Автопилот и телеметрия Смалтим.

[ZigZag(ZZ)]

Сегодня практически надом привезли весь фарш от Тимофея..................

Сейчас в глубокой прострации ...

Курю сайт с описанием....

Меня терзают смутные сомнения что придётся к комуто из гуру идти в подаваны на обучение , КАК этим всем пользоваться.

По прочитанным и не раз записямна форуме было както понятно, теперь пришёл к выводу что глубоко заблуждался.

 

Продолждаю читать и тупею уже час.

С чего начинать ?

[Val]

С чего начинать ?

На листочке расписать что и к чему подключать + проверить несколько раз... а затем уже "по живому" делать...

 

[ZigZag(ZZ)]

Прикольно!

Читаю, читаю, чита.........

Типа всё просто, до 01-00 есть время.

Потом перерыв на отдых и в служебное от работы время посвятим себя изучению мат.части.

Как же я отстал от жизни......

[Гость ilves]

Петровичу.

Вообще идея правильная, для проверки снять это ограничение и посмотреть. Только как-то рискованно(см. видео 2 после 2-30:).

Может поставлю градусов 60. Главное, что бы модель не начала валиться все время при маневрах, а то опять будет непонятно.

А вообще, на видео 1 по моему явно видна "недоработка" по крену. Хотя небольшой наклон горизонта появляется под влиянием Солнца.

 

ЗигЗагу.

Да, первая задача-все правильно подключить. Тут нужна только аккуратность. Я пометил все разъемчики, потому что в модели все провода переплетутся, там уже не видно, от какого датчика, от какого канала провод...

Кстати, как сейчас выглядит автопилот? Тимофей обещал все провода от него отделить, оставить только штырьки.

Хорошо было бы иметь для автопилота единые разъемы-переходники. 2 на автопилот и 1 на телеметрию. Это дало бы возможность легко отсоединять-присоединять систему к борту.

 

Если есть уверенность, можно начать настройку-калибровку до установки на модель. Нужен только свободный приемник. Главное-в точности все каналы соединить как на модели. Если будете использовать фаил-сэйв для включения автопилота, то его тоже надо настроить на этом приемнике.

Для надежности, конечно, лучше на модель поставить, что бы при калибровке видеть отклонения рулей.

Тогда винт ОБЯЗАТЕЛЬНО снять! Может включится автопилот-и захочет полететь, вернуться домой...

Ну и все-ставим ПО, запускаем панель управления, включаем пилот в УСБ.

И по пунктам смотрим и проходим все настройки.

Вот тут-то и появятся настоящие вопросы

[ZigZag(ZZ)]

Версия из последних с хвостами, поставщики ОЧЕНЬ подвели и практически лето у фирмы "пролетело" по клиентам.

Новые версии пока неготовы к реализации.

Пока лежит моё чудо-юдо на столе и мы смотрим друг на друга с недопониманием.

Главная задача НЕ СПАЛИТЬ и сунуть тудой -кудой нать.

Может к Пэтровичу на рюмку чая завалиться -внезапно.?

[Гость Пэтрович]

Паш! На "чай" в любое время!

Но, если честно, то я уже почти год не трогал свой АП. Как настроил прошлой осенью, так и летаю. И уже несколько подзабыл многие нюансы подключения. АП в Изике, весь замотанный изолентой и проводами, работает нормально и я его не трогаю. Главную задачу - возвращение и стабилизацию он выполняет.

В подключении - главное не спешить и перепроверять 3-7 раз.

Отсутствие замыканий - обязательно (у меня замыкание проводов одного шлейфа спалило телеметрию).

Будут вопросы - решим коллективным разумом!!!

И давай подключай ЗигЗага Младшего - у них мозги посвежее (под контролем конечно).

[Гость smalltim]

«Залил» последние прошивки и программы. Однако, столкнулся с непонятным поведением автопилота. «Не может» повернуть на базу. Я и раньше сталкивался с похожими проявлениями, когда зажимал ему расходы. После добавления «свободы» автопилоту ситуация вроде нормализовывалась.

Судя по видео, АП ооочень медленнно и плавно кренит модель, когда ему надо, то есть, стабилизация работает очень вяло.

Похоже, у модели силен опрокидывающий момент направо, или из-за винта, или из-за геометрии модели, и, особенно на полном газу, АП не в состоянии наклонить модель влево, к базе, на текущих настройках. То есть, Вы поставили высокие настройки чувствительности по курсу, всё хорошо, но даже если АП понимает, что надо 45 градусов крена влево, но вяло отклоняет элероны, он просто не сможет эти 45 градусов установить.

 

Думается мне, надо настройки стабилизации по крену - чувствительность по крену - делать раза в два выше, чтоб АП мог свободно кренить модель куда ему вздумается. По факту это заставит АП в 2 раза сильнее, чем раньше, отклонять элероны при каком-то отличии текущего крена от требуемого.

[Гость smalltim]

 

Больше 60 градусов крена разрешать не надо. 30-40 - за глаза. Но нужно, чтоб АП МОГ эти 30-40 градусов выставить для модели. А это значит, надо его калибровать на полных расходах и поднять чувствительность до приемлемого уровня. Приемлемый - это когда в стабилизации при изменении положения стика крена от крайнего левого до крайнего правого положения АП за секунду, ну или за две, быстро и четко перекладывается в противоположный крен.

Изменено 18 августа, 2011 пользователем smalltim

[ZigZag(ZZ)]

Тимофею!

Отдельное спасибо Михаилу, за оперативную доставку чудо устройства!

Два дня реально читаю наставления!

Сегодня купил планки, перепаяю разёмы на один блок!

Надеюсь что внесённые изменения не оскорбят изготовителя!

Теперь о пустячке!

Полученный КОМПЛЕКТ не требует никакой прошивки и может работать БЕЗ вмешательства человека?

 

Только настроить АП и всё?

И маленький вопросик, вы платы лаком проливаете или это я могу сделать сам, а то ТАМ влажность типа есть и мима скоро

 

Моя станция, модернизированные очки.

Ещё раз спасибо!

[Гость smalltim]

Надеюсь что внесённые изменения не оскорбят изготовителя!

Ни в коем разе

 

Полученный КОМПЛЕКТ не требует никакой прошивки и может работать БЕЗ вмешательства человека?

Не должен.

 

Только настроить АП и всё?

Ага.

 

И маленький вопросик, вы платы лаком проливаете или это я могу сделать сам, а то ТАМ влажность типа есть и мима скоро

Не проливаем, так что при желании пролейте.

[Гость ilves]

Судя по видео, АП ооочень медленнно и плавно кренит модель, когда ему надо, то есть, стабилизация работает очень вяло.

Похоже, у модели силен опрокидывающий момент направо, или из-за винта, или из-за геометрии модели, и, особенно на полном газу, АП не в состоянии наклонить модель влево, к базе, на текущих настройках. То есть, Вы поставили высокие настройки чувствительности по курсу, всё хорошо, но даже если АП понимает, что надо 45 градусов крена влево, но вяло отклоняет элероны, он просто не сможет эти 45 градусов установить.

 

Думается мне, надо настройки стабилизации по крену - чувствительность по крену - делать раза в два выше, чтоб АП мог свободно кренить модель куда ему вздумается. По факту это заставит АП в 2 раза сильнее, чем раньше, отклонять элероны при каком-то отличии текущего крена от требуемого.

 

По крену с чувствительностью побалуюсь. пересмотрю полеты на предмет правых-левых поворотов.

Это, кстати, к вопросу об алгоритмах. Может сделать самонастраивающийся в критических ситуациях?

 

А при включении "защиты от сноса" куда модель пытается рулить?

[Гость smalltim]

А при включении "защиты от сноса" куда модель пытается рулить?

При включении защиты от сноса АП пытается побороть ветер газом. Газ, до тех пор, пока расстояние до базы не начинает уменьшаться, фиксируется в форсированное значение, выставленное из Контрольной Панели. Разумно поставить 100%.

Поведение модели обычно такое: форсируется газ, модель начинает удаляться быстрее, но если скорость ветра не выше скорости модели на полном газу, то модель в конце концов разворачивается и против ветра на полном газу прет к базе.

Изменено 19 августа, 2011 пользователем Val
Пора учиться пользоваться кнопкой "Цитата".

[Гость ilves]

Понятно, если действительно слабая работа по крену, тогда может быть такое в совокупности.

Т.е. автопилот не меняет курс на 180?

И тогда последний вопрос-о поведении модели перед заваливанием. Почему она повернула в противоположную сторону от базы и в конце "зарулилась"? Это во 2 ролике.

[Гость smalltim]

Это, кстати, к вопросу об алгоритмах. Может сделать самонастраивающийся в критических ситуациях?

 

Можно сделать интегральный компонент в PIDе по крену и тангажу. Интегральный компонент будет накапливать ошибку между желаемым и текущим креном в течение нескольких секунд и всё сильнее и сильнее отклонять сервы, чтобы таки придти к нужному крену. Но по приходу к нужному крену интегральный обнулится не сразу. а за несколько секунд. В итоге может появиться меедленная раскачка по крену, что тоже не есть хорошо.

Есть всякие хитрые способы работы с интегральными компонентами в PIDах, я еще покурю всякие доки по системам управления и, скорее всего, что-нибудь рожу. Сейчас интегрального компонента нигде в АП нет.

[Гость smalltim]

Понятно, если действительно слабая работа по крену, тогда может быть такое в совокупности.

Т.е. автопилот не меняет курс на 180?

И тогда последний вопрос-о поведении модели перед заваливанием. Почему она повернула в противоположную сторону от базы и в конце "зарулилась"? Это во 2 ролике.

 

Не меняет на 180.

 

Перед заваливанием АП не смог взять левый крен, продолжая крениться вправо и терять высоту. С потерей высоты начал подниматься вверх РВ, делая спираль туже. Ну резвости по крену естественно не хватило чтоб выйти из спирали.

[Гость ilves]

Вот и меня постиг краш. Это второй случай в моей практике.

Увеличил я чувствительность по крену и по тангажу с 50 до 70 %. Каких-то особых изменений не почувствовал.

Но в совокупностью с отключенной практически защитой от сноса работало все нормально.

Несколько вылетов я включал автопилот и наблюдал за его работой на кругах вокруг базы.

На вид все адекватно было. Даже один раз автопилот вернул модель после фаил-сэйва небольшого.

И вот сегодня я еще раз проверил автопилот на возврат, а потом полетел вдаль.

Улетел недалеко, всего на 1 км. Опять сработал ФС-и...

 

Как я думаю, основная причина-в недостаточной чувствительности по крену.

А моя ошибка, что не проверял поведение автопилота при большой разнице в высоте от целевой.

При небольших отличиях автопилот адекватно высоту набирал-терял. А тут не смог.

Начал резко ее сбрасывать и в повороте модель завалил.

 

Повезло, быстро нашел модельку посередь пшеничного поля. Спасла запись и характерные детали ландшафта.

Запасной вариант был-по данным ГПС. Но нашел и так, ногами.

Вот где проявляются преимущества ЕПП. Вся крыльевая часть-целая. Ну только фанерный штырь поменять.

Фюзеляж, конечно, надо клеить, мотораму. Но все поправимо. Ну еще акки сильно помялись, на выброс.

Хорошо, что уже старые, не сильно жалко.

[Гость Пэтрович]

Очень странная задержка в инверте. И вообще, такое впечатление, что стабилизация не работала.

У меня, при включении АП, сразу выскакивает значёк "СТ", а здесь его нет ?! И это очень странно...

[Гость ilves]

Да, у меня тоже остались вопросы к автопилоту. Хоть Тимофей и обосновал теоретически возможное объяснение косяков, выглядит все немного странно.

В общем как-то не приживается пилот на эту модель. Со средним размером все было хорошо почти сразу без всяких подстроек, а тут настройка идет явно с трудом.

По поводу "ст" только сейчас обратил внимание. По включению ФС у меня всегда отображается надпись "Связь" и все. Это во всех полетах с новой прошивкой.

В старых записях "Связь"+"ст". Возможно от прошивки зависит.

Интересно, что в настройках было задействовано 2 условия автовозврата, по связи и по высоте на расстоянии. Второе условие было практически маловероятно, высота 100 м, я так никогда не летаю вдаль. Однако в данном случае оно сыграло какую-то роль. После пропадания связи пилот как-то перевернул модель, но вернул ее в горизонт(что было бы дальше?).

Но тут сработало 2 условие и система начала опять какие-то резкие движения, которые и вогнали модель в землю.

[Гость ilves]

Пообщался с Тимофеем, символ "ст" в новых прошивках в режиме возврат домой не отображается.

А вот стабилизация в инверте удивила самого создателя системы

Пересмотрел еще несколько раз видео-полное ощущение, что автопилот осознанно выравнивает модель в инверте.

Примерно 5 секунд длится полет в инверте почти по горизонту(22-26 секунда видео).

При этом он как будто пытается плавно куда-то повернуть. И только при появлении индикатора "высота.." начинает опять активные действия.

 

 

[Гость Пэтрович]

Думаю, надо проверить целостность шлейфов пирометров и попробовать вернутся к старым прошивкам, на которых всё работало нормально.

[RedSun]

Думаю, надо проверить целостность шлейфов пирометров

...и ориентацию и качество подключения вертикально направленной пары пирометров. Если они есть...

 

А еще был забавный случай - при сборке я перепутал каналы крена и тангажа четное число раз. В итоге ручками оно рулилось правильно, а автопилот стабилизировал крест-накрест. Нет, это не про Ту-154 в Чкаловской, это про модель...

[Гость ilves]

Ориентация и целостность шлейфов думаю нормальная.

Отображение горизонта адекватное во всех записанных полетах. В видео (полет в инверте) прекрасно видно-датчик горизонта показывает именно перевернутый полет. Линия горизонта практически идеально совпадает с реальностью.

Крен-тангаж вроде тоже трудно так перепутать.

 

На самом деле все довольно просто в своей трагичности.

Был пропущен важный этап настройки-полет в режиме стабилизации.

Он у меня был запланирован в ближайшие полеты. Но поскольку давно не летал вдаль, решил расслабится...

Именно в режиме стабилизации вылезли бы все косяки настройки.

Посмотрим, когда налажу модель.

 

 

[Гость ilves]

Пока затеял небольшую переделку, да и погода не очень.

Скоро надеюсь возобновить полеты.

[Гость Alex_ice]

Люди непинайте больно поскольку несовсем в теме

ктонибуть сравнивал с китайским изделием и что посоветуете стаить на летающее крыло

Задача выравнивать модель в случае бросания руче возврат в заданную точку возможность просмотра данных полета.

[Гость ilves]

С "Иглом"?

Сравнивал. Плюсы и минусы у каждой системы есть.

Игл проще в настройках, если английский знать примерно. До недавнего времени нуждался в сторонних устройствах стабилизации.

Но теперь он вырвался вперед за счет наличия инерциальной стабилизации.

Я ее заказал, как придет буду смотреть, как оно работает.

Смаллтим лучше в настройках, полет по точкам, круиз-контроль. Стабилизация сейчас только пирометрами. В скором времени будет инерциальная стабилизация, так что...

На крыло можно ставить оба. У меня игл на крыле "летал", без особых проблем.

[Гость Alex_ice]

Я имел ввиду FY-21AP

Спасибо за информацию очень растоило что в смалтим только пиро датчики. Интересно когда всеже появятся в смалтим гироскопы и датчики ускарений

[Val]

Интересно когда всеже появятся в смалтим гироскопы и датчики ускарений

В текущем номере журнала "От винта" будет статься о том, что новенького появилось и что планируется в линейки продукции смалтим.

[Гость ilves]

Подсказки Тимофея привели к нужному результату.

 

Во первых, отдал в управление автопилоту закрылки, теперь он может рулить всеми управляющими элементами.

По крену работают и элероны и закрылки(6 каналов автопилота стало даже маловато).

И увеличил чувствительность по крену сразу до 150%.

Это оказалось перебором. Моделька стала выкручивать противозенитные маневры при подходе к цели

Переруливние по крену и курсу. Пришлось зажать все понемногу.

Ну и результат налицо-повороты резвые, без всякого намека на попытки улететь.

Сразу проверил полет в режиме стабилизации. Кстати, весьма понравилось. Очень похоже, кстати, на полет с ФИ-20.

Система "сопротивляется" управлению. Зато действительно, лететь прямо гораздо легче, меньше сил на подруливание уходит.

В общем полный успех в настройке. Надо помнить, каждая модель требует своей настройки. Иногда требуется поменять несколько параметров. Без ноутбука этот процесс немного затягивается, но без этого никак.

 

Погода нас балует, бабье лето. Так что полетываю теперь спокойно по окрестностям. С недавно купленной системой управления "ЛРС Эксперт" сегодня слетал на 4км.

Ветер сильно мешал, еле вернулся назад на старых батарейках. Только на запасе высоты дотянул. Посмотрите на вольтаж.

Надо тестировать батарейки на реальную емкость. Забирают они при заряде почти норму, а отдают уже гораздо меньше.

[Гость Пэтрович]

ЗдОрово!!!

[Гость ilves]

Сегодня еще полетал на 4 км. Начиная с 3 км столкнулся с сильными помехами. Вчера почти там-же такого не было.

Летел ближе к деревне, похоже что там что-то шумит.

Навернул несколько кругов, периодически теряя видео полностью, дотянул опять до 4 км и полетел домой, надоело.

Батареек хватало, зато по видео уперся.

Испытывал новую антенну. Показала себя неплохо. Брат изображение видел постоянно, хотя как раз по направлению на деревню шел шум. Буду переходить на новую, хотя она, конечно, очень неудобна в хранении и перевозке.

 

Думаю как раз время испытать круиз-контроль от Смаллтима, для преодоления таких зон. Выставить курс и ждать появления сигнала снова.

[Гость ilves]

Рано утром сегодня, в полный штиль, выехал в попытке улететь далеко-далеко...

Погода шептала. Забыл, блин, пуль управления записывающим устройством. Значит на аварийный случай записи не будет. Обидно.

Решил все-таки полетать, пусть хотя-бы в известных окрестностях.

 

Испытал для начала круиз-контроль Смаллтима. Вот это ВЕЩЬ! При правильной настройке автопилота зачем тогда пилот?

Занял высоту, задал курс, включил режим круиз-контроля и... а что делать то самому? Сиди и смотри кино.

Понравился этот режим сильно. Правда мне все-таки надо поднастроить чувствительности автопилоту. Переруливает все время, хорошо при прямом полете заметно.

 

А погода все манила вдаль. Надо же новую антенну испытывать. Для наилучшей связи использовал последнюю возможность-направил видео антенну вертикально вниз. Теперь она торчит немного под днищем, зато ничем почти не заслонена. При посадке, конечно, бьется о землю, но поворачивается просто. Как показал полет-похоже помогло такое расположение.

Нагрузил самолет комплектом свежих аккумов и полетел. Красота! В штиль моделька летит очень ровно. Парочка дополнительных аккумов хоть и утяжелила взлет, зато придала стабильности.

Самолетик пер вперед идеально прямо. Рулил я, точнее корректировал курс, с помощью триммеров.

 

И вот таким образом я лечу 3-4-5 км.. Не то что потерь видео, даже сильной ряби нет. Постоянно борюсь с опасением, вдруг случись чего, и модель не найдешь без записи..

Вот в такой борьбе и долетел до 8200. Это была приметная горочка с вышкой какой-то. До этого места я по карте хорошо местность изучил. И наконец-то повернул потихоньку назад.

Это было очень своевременное решение.

Обратно просто кайф ловил. Очень удачно модель реагирует на газ. Сбросил немного и она сама опустила нос немного вниз. Очень удобно, при полете "туда"-газу побольше и она сама постепенно набирает высоту, метров 50-100 на километр. Сбросил газ при полете обратно-и летишь экономично, теряя те-же 50 м на километр.

И вот уже подлетая домой, за 1500 м сел видео аккумулятор. Вот это номер! История похожая. Аккум не новый и не отрабатывает сколько надо...

Вот и поработал опять автопилот. Пришлось судорожно выискивать модель в небе. Сначала появился звук, а потом и самолет нашелся. Ура!

 

В общем огромное удовольствие сегодня получил. Реальная свобода. Летишь себе, куда глаза глядят. Если бы была запись, смело можно было лететь километров на 15.

Только случился бы крутой конфуз с видео... Автопилот прилетел бы обратно, но вот неизвестность минут 20... Не хотел бы я такого расклада.

Жаль, что записи нет, даже скриншоты были бы хорошие, без помех, без болтанки.

Аппаратура, антенна, автопилот-все отработало отлично. Пригодился и аварийный режим.

[Гость Пэтрович]

Да-а! Реальный результат!

И подтверждаю, что полёт с АП позволяет расслабится и почти не думать о дальности и направлении. Главное не увлечься совсем и не забыть про энергию.

[Гость ilves]

К сожалению, описанный эпизод с очень важным спасением модели был не звездным часом автопилота, а его лебединой песней.

После выключения-включения он тихо впал в кому. Какие-то признаки жизни подает, но уже компом не распознается.

Поговорил с Тимофеем, говорит, что к сожалению, была партия перегретых процессоров, некоторые из которых вот так умирают.

Из нехороших предварительных признаков-слетает прошивка после выкл-вкл. После перепрошивки может дальше работать. Ну а потом может и совсем загнуться.

К счастью, в таких случаях автопилот меняют без проблем.

Но вот временно дальние полеты сорвались у меня. А такая погода у нас классная сейчас стоит, тепло, штиль, обидно пропускать...

 

Есть и оптимистично-романтическая деталь-даже при смерти, в последние минуты своей жизни автопилот спасал модельку

(неприятность просто происходит в моменты вкл-выкл, а если уж заработал, то скорее всего и поработает до следующего включения)

[Гость smalltim]

В порядке эксперимента... Принудительная перепрошивка не помогает? Если нет, то, похоже, выгорел порт, который, поммо прочего, рулит светодиодами. Из-за чего уж выгорел - дело темное, первый раз такое встречаю

Изменено 22 сентября, 2011 пользователем Val
Излишнее цитирование - непонятно зачем цитировать целиком предыдущее сообщение.

[Гость ilves]

Автопилот в панели не виден ни при простом подключении, ни после нажатия кнопок. При попытке залить прошивку просто висит окно ожидания.

На всякий случай подскажи еще алгоритм самой принудительной прошивки.

 

Плату осмотрел под лупой, не увидел никакого криминала. Все цело, нормального цвета. Ничего не греется.

100% никаких подозрительных моментов не было. После полета просто выключил и дома, при подключении к компу, он уже не проснулся.

 

Единственно, в конце полета сел видео-акк, поэтому изображения на экране я уже никакого не видел. Но автопилот долетел, т.е. работал...