Ищу схему anti-crash системы

[Гость]

знаю, что стоит 2 опто датчика направленные вверх и вниз. при крутом пике или кабрировании модели - берет управление на себя, выравнивает. конечно, снос ветром такая простая аппаратура не обнаружит....

потребность не только как новичка в пилотировании, но и хочется фишку на борт, которая может выполнять некоторые функции автопилота, дабы на время оторваться от пульта. (по разным потребностям)

 

хотя бы расскажите алгоритм работы?

 

хорошо б на PIC

[КАРЛСОН]

Это как на Hobbyzo*-овских самолетах? У меня валяется сама платка, а как устроена сказать не могу. Могу сказать толко что работает плохо.

[Гость]

2 Карлсон

да, как на самолях Hobbyzo*. по каким критериям плохо?

 

2 All

интересно, если делать самодельный девайс, насколько сложно организовать алгоритм управленя полетом модели в динаме (ДВП)?

 

(щас помидоры полетят? )

[КАРЛСОН]

Проблема в том что на высоте менее 15 метров он от морковок не спасает, а на большей собственно говоря и не нужно. Если настроить на более короткое время срабатывания, тогда он будет летать сам по себе без возможности контролировать высоту полета. Даже при родных настройках летать сложно, в самый неподходящий момент обрубается движок и перестает слушатся управления . Я для своего пацана купил пару лет назад, ему тогда пять было. Он пару раз полетал и говорит, не батька отключай эту фигню, буду летать как все белые люди.

[А-50]

Двух оптодатчиков мало для стабилизации и приведения ЛА к горизонту.

Здесь объявлен Автопилот

В нем три пары пирометров, они обеспечивают стабилизацию ЛА при нормальных погодных условиях.

Главное чтобы небыло осадков.

 

[Гость]

2 КАРЛСОН

Спасибо за освещение недостатков! когда б я додумался сам о таких проблемах!?

2 А-50

 

автопилот от смалтима думаю пока что сложноват... нам бы что нибудь попроще. хотя...

 

проскакивала мысль использовать датчики положения как в игровых консолях (или, например в iPho*)

да, он будет выранивать модель к средей линии горизонта, а не параллельно земле.

Помню в какойто книжке по моделизму описывался тренер с установленым автопилотом на основе отвеса.

[А-50]

Вряд ли получится что-нибудь надежное проще (для пользователя) чем у Тимофея.

 

Датчики положения из игровых консолей, как и отвес, не годятся для определения пространственного положения объектов с динамикой ЛА.

Тем более для автоматизации управления полетом в динаме.

 

Вообще оптимизация полета ЛА в восходящих потоках сложная задача и для ее решения без хороших инерциальных датчиков не обойтись.

Но отдельные составляющие этой задачи можно будет решить и с АП от Тимофея, например выдерживание траектории при проходе галсов.

[Гость]

с установленым автопилотом на основе отвеса.

 

Представьте себе что будет делать этот автопилот на вираже, когда отвес будет висеть совсем не вертикально...

[А-50]

Впрочем, вспомнил, есть простой вариант.

У наших бывших "соцбратьев" были развиты соревнования по полетам в динаме на планерах с "магнитным автоматом курса".

Фактически это свободнолетающая модель планера (типа F1A) у которой в носу устанавливалось "переднее вертикальное оперение", точнее руль направления связанный с магнитом. Модель регулировалась на планирование так, чтобы висеть над склоном при существующих скорости и направлении ветра. При отклонении от заданного курса подруливал магнит.

Только вряд ли это подойдет для управляемой модели.

 

[Гость]

...

в динаме на планерах с "магнитным автоматом курса".

...

При отклонении от заданного курса подруливал магнит.

 

А можно об этом поподробнее? Мне как-то не слишком понятна механика такого подруливания...

[А-50]

Да там все просто.

Устойчивость самой модели обеспечивается самой схемой свободнолетающего планера.

Только нос у него в виде балки, на которой впереди установлен фактически магнитный компас.

К "стрелке" этого компаса прикреплен сверху руль направления, практически полностью аэродинамически скомпенсированный.

Как я уже писал получается этакое цельноповоротное переднее вертикальное оперение.

Перед стартом модель устанавливается против ветра, "магнитная стрелка" поворачивается как ей положено.

После этого руль направления устанавливается в ноль и закрепляется относительно "магнитной стрелки".

В полете "магнитная стрелка" пытается сохранить свое положение. Если сама модель отворачивает от первоначального направления, то руль направления получается повернутым относительно модели в сторону заданного курса.

В польских и чешских модельных журналах 70х-80х гг. такие модели были почти в каждом номере.

[Гость]

К "стрелке" этого (магнитного) компаса прикреплен сверху руль направления, практически полностью аэродинамически скомпенсированный.

.....

В польских и чешских модельных журналах 70х-80х гг. такие модели были почти в каждом номере.

что, механическая связь?

я б подумал оптоэлектронная.

стрелочка - она же хилая

ну вот, если найти электронный аналог магнитного компаса (выдает инфу о ориентации в цифровой форме - уже чтото можно сделать.

осталось выяснить как сделать (сообразить) "на коленке" датчики по крену и тангажу.

если датчики от "игровых консолей" довольно грубые - возможно режим работы такой? короче поискать спецификации бы.

[Гость]

если найти электронный аналог магнитного компаса (выдает инфу о ориентации в цифровой форме - уже чтото можно сделать.

осталось выяснить как сделать (сообразить) "на коленке" датчики по крену и тангажу.

Может стоит подумать о маятниковых автопилотах, которые применяливь очень давно. на конец маятника установить магнит, катушку индуктивность в модель. При изменении крена модели изменится индуктивность контура. Дальше этот сигнал можно и обрабатывать. Правда по курсу такой системой не поуправляещь.

[Гость Norbert]

ну вот, если найти электронный аналог магнитного компаса (выдает инфу о ориентации в цифровой форме - уже чтото можно сделать.

 

Когда-то интересовался, искал приблизительно так. Среди статей были описания алгоритмов и, даже, проекты. Есть еще цифровые компасы типа HMC6352. И не забудьте о компенсации крена.

 

осталось выяснить как сделать (сообразить) "на коленке" датчики по крену и тангажу.

 

Существуют електронные акселерометры и гироскопы. Analog Devices ADXL103, ADXL203, ADXL322 можно любые подходящие из серии. Гироскопы так сразу не найду, но в AD они тоже есть. Дело только измерить/принять сигналы, обработать и принять решение. При помощи МК, естественно.

 

Но идея "спасителя" не очень нравится - лучше избегать аварийных ситуаций, так проще, по-моему.

[Гость]

ну, "save-keeper" - это громко сказано будет. а вот нянька или гувернер - может быть так.

возникают же ситуации, что ситуация в воздухе стабильная а пульт - ох как нужно оставить в покое

 

значит встретил сайт по производителям датчиков

есть датчики измерения магнитного поля KMZ10 например.

Да ессно нужна обработка микроконтроллером.

[А-50]

Да существует много различных магнитных и микромеханических инерциальных датчиков.

Остается только "маленькая проблема": комплексная обработка информации инерциальных датчиков и GPS, построение гировертикали и "привязка" к ней датчиков магнитного поля.

Похоже Тимофей хорошо представляет уровень проблем, связанных с решением этой задачи.

Во всяком случае, при обсуждении своего проекта, он об этом направлении сказал:"может быть, но не в этой жизни".

Поэтому он выбрал инфракрасную вертикаль на пирометрах.

А чтобы представить уровень проблем посмотрите это наше,а это канадское

 

[Гость ilves]

Сильно простое устройство все равно не получится.

Так что удел даже простых автопилотов-не спасение от ошибок пилотов и "морковок" при пилотаже, а защита от помех на дальних расстояниях и выполнение полетов по маршруту, возврата на базу и т.п.

Естественно должны быть алгоритмы автоматического включения при падении высоты. Но речь идет не о 10-20 метрах,

а о 50-100-достаточно для плавного выравнивания, поворота и возврата на базу.

Ну а нормальные автопилоты, с магнитометрами, акселерометрами, функцией посадки-они вообще не нужны для любителей

 

[Гость Alex_belogor]

мои 5 копеек!

100% согласен с ув. ILVESом о вообще не нужны.

 

Разобрать когда сможешь сам вытащить, а когда надеяться на спасателя ...

Собирал както для ДВСного тренера спасателя, который мог бы в случае останова ДВС выстрелить парашют.

за основу взял готовый узел от автостопа кассетного магн-на. Уменьшил время задержки, поставил оптопару на пропеллер, сифонный баллончик с углекислотой, релюшка, пружина с дюбелем.

Несколько раз проверил, настоил. На земле всё супер, столько баллонов перевел...

В воздух поднял минут пять полетал, повыпендривался, не справился с управлением, отвесная "МАРКОВКА" в асфальт...

Через несколько миллисекунд после того как заглох ДВС, раскрылся купол парашюта

Так випьем же за постоянное повышение своего мастерства пилота, чтоб такой балласт на борт не цеплять!

[RedSun]

Посмотрите сюда

Это можно отключать и управлять полностью вручную, а можно включить и получить горизонтальный полет.

 

Проблема в другом. Ситуаций, когда хочется бросить ручки и пусть модель выравнивается, обычно не так много. Гораздо чаще Земля в кок бьет ДО того, как успел что-то включить :-(((

[Гость ilves]

Фи-20 недавно появилось, неплохое и доступное устройство, благодаря нашим узкоглазым братьям

Сам такое использую.

Это только авиагоризонт. Для полноценного спасения нужен автопилот к нему в пару.

По точности тоже идеал-заметен дрейф 0.

Но с ним действительно модель не упадет при потере сигнала, а более-менее прямо приземлится если поверхность ровная.

В несложных ситуациях при обучении тоже может быть полезным, поскольку при "брошенных" стиках пытается выровнить модель по горизонту.

В сложных ситуациях (перевернутый полет, штопор...) сложно сказать, сможет он выправить или нет.

Например, у меня он из штопора летающее крыло не вытащил.

 

[cbb]

В нем три пары пирометров, они обеспечивают стабилизацию ЛА при нормальных погодных условиях.

Или я чего-то не понимаю, или пирометры -- приборы для измерения высоких температур. Ускорения обнаруживаются акселерометрами.

[А-50]

Вообще то пирометры измеряют ИК излучение и АП, основанные на них, стабилизируют ЛА относительно ИК-вертикали.

Посмотрите обсуждение АП от смалтим.

При желании можно найти еще несколько АП на пирометрах.

Уверяю Вас работают они очень прилично, при соблюдении ограничений на их применение.

Впрочем, практически вся техника имеет какие либо ограничения.

[RedSun]

Фи-20 недавно появилось, неплохое и доступное устройство.

Это только авиагоризонт. Для полноценного спасения нужен автопилот к нему в пару.

В несложных ситуациях при обучении тоже может быть полезным, поскольку при "брошенных" стиках пытается выровнить модель по горизонту.

В сложных ситуациях (перевернутый полет, штопор...) сложно сказать, сможет он выправить или нет.

 

Я играюсь в другой автопилот, вот этот. Он гораздо интереснее Фи-20, поскольку доступен в исходниках. Соответственно, если у пана есть время и вдохновение, можно наворотить любых алгоритмов управления. У меня после нескольких итераций с настройками модель выкручивалась в горизонтальный полет из ЛЮБОГО положения при включении режима "горизонт". А при выключении передатчика горизонтировалась и летела в точку старта. Автоматическую посадку я до конца отстроить не успел. То есть движок отсекался, но глиссада получалась неправильная и кончалась потерей скорости и сваливанием. Но пока хватало рулей - как по рельсам :-)))

Из минусов - это немного дороже китайца и требует осмысленной настройки, по крайней мере параметрической. Ну и, соответственно, все настройки - правкой прошивки, сборкой ее и заливкой. Есть люди, которых это напрягает.

 

Да, тот самолет я расшиб с ВЫКЛЮЧЕННЫМ автопилотом :-)))

Изменено 11 ноября, 2010 пользователем RedSun

[Гость ilves]

Ардуино-неплохая платформа. Я немного читал про него.

Правда он с ФИ-20 в разных категориях. Наверное лучше сравнить тогда с ФИ-21, комплексным автопилотом.

К арду нужен авиагоризонт на пироголовах.

Ну а минус -в больших затратах времени на настройку. Т.е. он для любителей именно с электроникой повозиться.

Я пока раскочегарил даже пользователь-ориентированные системы, столько времени ушло... Летать некогда

 

Автопосадка по координате-это здорово. Интересно было бы сделать. Глиссаду-то настроить несложно, а вот алгоритм высота-скорость-координата.

Был бы под арду удобная единая оболочка настройки-программирования...

 

[RedSun]

Правда он с ФИ-20 в разных категориях. Наверное лучше сравнить тогда с ФИ-21, комплексным автопилотом.

 

Зависит от полетного режима. Хошь система угловой стабилизации, хошь полный автопилот - одним щелчком тумблера на передатчике :-)

 

К арду нужен авиагоризонт на пироголовах.

 

У меня вариант ардупилота с инерциальными датчиками. Как раз то, от чего отказался Тимофей ;-) Для любителей глубокого ковыряния - необъятное поле деятельности...

 

Ну а минус -в больших затратах времени на настройку. Т.е. он для любителей именно с электроникой повозиться.

Я пока раскочегарил даже пользователь-ориентированные системы, столько времени ушло... Летать некогда

 

Ну да, это не три раза отвертку повернуть :-)) Зато и результат. Можно и статическую ошибку задавить, и демпфирование увеличить...

 

Автопосадка по координате-это здорово. Интересно было бы сделать. Глиссаду-то настроить несложно, а вот алгоритм высота-скорость-координата.

 

Я не успел, к сожалению. Самолет раньше кончился :-(( А так это штатная фича - задаешь конечную точку маршрута с нулевой высотой, в настроечных параметрах указываешь, на каком расстоянии движок глушить... Ну и продольная балансировка должна быть настроена на стабильное планирование с минимальной скоростью. Большего при использовании только GPSной высоты не выжать. А при наличии нормального высотомера малых высот, вроде ультразвукового, и датчика воздушной скорости, можно совсем классическую посадку организовать, со всеми выравниваниями, выдерживаниями и т.п. Но это уже программить самому придется.

 

Был бы под арду удобная единая оболочка настройки-программирования...

 

Дык есть такая оболочка, за счет чего ардуино и привлекательнее большинства других контроллеров. И язык программирования приличный, и библиотек прорва на все случаи жизни, и паять ничего не надо. и софт бесплатный...

Вот тута лежит Arduino IDE. Поглядите :-))

[Гость aleksasm]

Эх, жаль нет достаточно знаний работы с Aduino . Купил когда то комплект для трикоптера, а ведь наверняка можно использовать все это для стабилизации самолета. Есть и гироскопы и акселеромерт. А как все это соединить, вот вопрос.

[RedSun]

На предыдущей странице была ссылка на ардупилотный раздел на дайдроне. Там есть и схемы, и сырцы прошивок. Посмотрите, почитайте... Мне удалось в свое время подключить плату с датчиками к обычной ардуине 2009, пока не пришла плата автопилота. Оно работало, хотя и кривовато. Сильно позже я понял. где собака порылась, но было уже неактуально - приехал автопилот.

[Гость ilves]

Спасибо за пояснения, полезно.

Посмотрел, система подразвилась уже. Правда и цена на комплекс немалая.

Кстати, брат у меня как раз хочет заказать, покопаться в ардуино. Он к электронике всякой поближе. Так что, может и сам пощупаю.

Интересно, какова стабильность у ардуиновской системы гиро-акселей. Если Ардупилот может работать с пиродатчиками, то Мегапилот уже оборудован гиро-акселями и с пиродатчиками не работает. Сравнить бы с Фи-20.

Кстати еще про посадку-а курс посадочный системе можно задать?

 

Вспомнил еще свою существенную претензию к Ардупилоту-отсутствие вывода данных в видео.

Для передачи надо использовать отдельный беспроводной модем и комп.

Или отдельную телеметрию ставить...

 

[RedSun]

Прежний ардупилот еще продается. и плата с инерциальными датчиками к нему - тоже. Будет подешевле, и сохранится возможность для подключения ИК-вертикали. Хотя и не очень понимаю, зачем оно нужно при наличии ИИС.

Старый автопилот и новая плата датчиков друг с другом не живут. равно как и обратное сочетание. Слишком разное железо. Разработчики мне не раз это подтверждали, и удивлялись, нафига нужно скрещивать ежа с ужом. То есть подключить-то можно, но софт придется существенно переписывать, и половина возможностей более нового устройства не будет использована.

По поводу подключения телеметрии. Ардупилот естественным путем сочетается с визуальной телеметрией Папарацци, которая существенно дешевле большинства конкурентов. Опять же, если оно нужно. Ну а модемы - это для совсем глубоко копающих. Но приятно - помимо картинки иметь и положение на карте, и чортову пропасть параметров на экране. Хотя по мне логи интереснее дома разбирать...

[RedSun]

По поводу стабильности гироскопов. Имелся в виду дрейф ? Гироскоп рыскания здорово ползет, порядка нескольких градусов в минуту. Гироскопы крена и тангажа (это другая микруха) по первым ощущениям менее дрейфучие, да и ноль уточняется по данным акселерометров. Курс в полете постоянно корректируется по данным GPS, так что дрейф не смертелен. А вертолетчики и мультикоптерщики используют магнетометр - он измеряет курс непосредственно и дрейф ему не страшен.

 

И про посадку. Посадочный курс получается автоматически, от предпоследней точки до последней :-))

Изменено 15 ноября, 2010 пользователем RedSun

[Гость ilves]

Спасибо, посмотрю как стыкуется он с папарацци. К сожалению, в сумме дешево уже не получается

От пирометров, значит, отказываются совсем. Может и правильно.

В инерционке я про дрейф спрашивал, да.

[Гость ion]

В журнале Радио №12 за 2009 и №1 а 2010 год появилась интересная статья "Пирометрический автопилот для авиамодели". Пока изучаю. Проблема сейчас в отсутствии микроконтроллера в продаже, по крайней мере в Томске.

[RedSun]

В журнале Радио №12 за 2009 и №1 а 2010 год появилась интересная статья "Пирометрический автопилот для авиамодели". Пока изучаю. Проблема сейчас в отсутствии микроконтроллера в продаже, по крайней мере в Томске.

Вы таки будете смеяться, но я в Москву заказываю микроконтроллеры из Штатов. Или из Кемерово

Почта рулит.

 

Там фигня в другом. Эти самые пирометры, если покупать хорошие, стоят денег. Сравнимых с ценой вышеупомянутого китайского стабилизатора. Так что...

Хотя в порядке расширения кругозора можно и поиграться.

Изменено 6 февраля, 2011 пользователем RedSun

[Гость ilves]

Да ничего смешного. Еще дешевле, как обычно, в Китае.

Вчера как раз заказал пару.

Буду потихоньку осваивать.

А пирометры нужные по спектру только в штатах делают, и недешево, это да.

[Гость ion]

Да действительно пирометры дорогие. В Томске по 700 руб. за штуку продают. Вся конструкция обойдется в 3500 руб.

А какие есть готовые бюджетные варианты?