Роботы и робототехника.

[Гость hcube]

Так, я крут. Дизайн за 1 день развел, причем сложный дизайн. В выходные еще гляну, нельзя ли его улучшить. Но в целом там напихана уйма всего. Единственно чего не хватает - приемных RC каналов. Впрочем, поскольку в основном девайс будет работать как интеллектуальный генератор на USB, это не страшно.

[Гость hcube]

Немножко улучшил дизайн, добавив коммутацию питания на сервомашинки. Т.е. от аккумулятора можно отключить все, кроме собственно контроллера, флешки и выходных регистров. Напряжение питания при этом мониторится.

 

Подожду пока наберется пакет проектов, и буду заказывать. Штук 5 для начала.

[Val]

Т.е. от аккумулятора можно отключить все, кроме собственно контроллера, флешки и выходных регистров. Напряжение питания при этом мониторится.

А нафиг думать, если ходить не сможет?

 

И зачем в таком случае мониторить питание?

Смысл?

[Гость hcube]

Если аккум совсем разрядится, оно остановится и будет мигать красной лампочкой ;-). ОДНА серва кушает сопоставимо со всем контроллером, а там их 18+ штук.

[Val]

Сложно... если уж мониторить, то сигнализировать не сам факт нехватки питания, а состояние приближения к этому факту...

[Гость hcube]

Ну, и это тоже. В общем, пусть дизайн отлеживается, как будет пакет заказов - закажу его и запрограммлю.

[Гость hcube]

По зрелом размышлении осознал, что сервомашинки при неподанном на них RC сигнале неактивны - т.е. почти не потребляют. Поэтому второй вариант платки не использован, заказ сделал по первому, добавив туда мини-платки усилителей. В начале следующей недели платки будут. Собственно, ПОЧТИ такая же плата пойдет на контроллер двухимпеллерного УВТ - только выходных каналов будет не 24, а 8 штук, плюс не будет контроллера CAN, а только I2C шина. Где-то на следующей неделе начну проектировать ;-).

 

Финальные характеристики блока управления : 3 входа RC, 24 выхода RC. 8 входов АЦП с фильтрацией (это для тензодатчиков или концевиков на ногах, плюс два свободны), I2C/CAN сетевой вход, флеш/MRAM последовательная память на SPI, USB порт с висящей на нем микросхемой USB-COM преобразователя. Питание платы - 6В, может питаться при программировании от USB.

 

Вал, как дела с конструкцией ног и тушки? ;-)

[Val]

Вал, как дела с конструкцией ног и тушки? ;-)

Буду отправлять все что скопилось на лазерную резку - отправлю и это.

Другой вопрос - когда... осенью, скорее всего...

 

[Гость hcube]

Оcень понятие растяжимое ;-D В сентябре у меня время будет, а в октябре - уже не факт.

[Гость hcube]

Сим сообщаю, что платки прибыли. Вес 5 платок - 66 граммов, т.е. 1 платка весит порядка 11-12. Это без компонентов. Как соберу, в звешу. но я думаю, что оценка в 25 граммов корректная. Спаяю - буду программировать. Мне нужна хотя бы одна нога для отладки. Лучше 4 ноги с корпусом ;-).

[Гость hcube]

Так, платка наполовину собрана. Вес вместе с входными RC хвостиками - 28 граммов. Ну, может до 30 граммов дойдет при сборке.

 

Изменено 2 сентября, 2008 пользователем hcube

[Гость hcube]

Так, вес 33 грамма, вероятно полностью собранная будет порядка 35 весить. Контроллер программируется, в выходные напишу прошивку для генерации 24 каналов - в целом, она не сильно от существующей отличается, только контроллер больше грузит. Прием 3 каналов уже есть - схема аналогична другим поделкам на том же чипе ;-). Как вариант, вместо одного из 'точных' приемных каналов можно установить ИК приемник и управлять с любого обычного ПДУ.

 

Начинаю разрабатывать математику для движения ног.

 

Вал, если есть какие-то наработки по корпусу и ногам - я бы их не отказался увидеть - сюда или по мылу ;-). Имей в виду, что на каждой ноге обязательно должен стоять датчик касания поверхности, бишь кнопка с толкателем ;-).

Изменено 17 сентября, 2008 пользователем hcube

[Val]

УРА!!!

 

Пришли основные "мозги" ходилки-бродилки - сын назвал его (робота) муравей АНЦ...

 

Мозги - это ASUS Eee PC 701.

Думаю, теперь дело пойдет лучше - есть отличнейший стимул...

 

Огромное спасибо hcube (Александру Черничкину)...

 

А пока отрабатывается механика ног...

Первый вариант не прокатил... зажилил лишний подшипник в каждое сочленение ноги, поэтому ноги двигались как у паралитика...

В следующем варианте исправлю...

 

И АНЦ поедет к Александру учиться базовым навыкам хождения...

Затем снова ко мне - на расширенное обучение (зачатки ИИ) и оснащение РУ.

 

Т.е. работа потихоньку двигается...

[Гость hcube]

Собственно, Как пример механики, на которую можно ориентироваться, можно взять вот это :

 

Неплохо сделана механика (в режиме одинарного перемещения ног тянет 2.5 кг нагрузки), и отлично сделана логика управления - с качанием корпусом и так далее. Конечно, то что продемонстрировано - это в немалой степени показуха, но движение реализовано великолепно - плавно, без рывков, без скольжения ног по полу...

[Val]

Примерно так и будет устроена механика...

За небольшими отличиями...

[Vic88]

Как пример механики, на которую можно ориентироваться, можно взять вот это

Впечатляет!!! Аж мурашки по коже! Если бы не подчёркнутая правильность движений... - совершенно как живой паук!

[Гость hcube]

Вал, идеально, если бы на конце ноги была не точка, а шаровой шарнир с пружинкой для вертикализации, кнопка, и опора довольно большой площади. Это бы существенно улучшило проходимость при полевых испытаниях ;-). Но это так, из ряда благих пожеланий ;-)

[Val]

Не будет точки...Точка - концентрат напряжения ...

Будет обрезиненная опора достаточной площади...

[Гость hcube]

Только имей в виду, что нога при движении наклоняется и вращается вокруг точки опоры. Т.е. в идеале должна быть полукруглая нога со встроенной кнопкой непосредственно под шаровым шарниром. Нарисовать примерно как оно выглядит?

[Val]

Если ты говоришь про стопу, т.е. не будет...

Просто кнопка будет надавливаться подошвой даже в наклоненном состоянии ноги...

[Гость hcube]

Не катит. Нужен контакт в определенной точке. Т.е. наклонная стопа дает переменную длину ноги - не подходит. Т.е. в принципе я могу посчитать и переменную длину - но это плохая идея - увеличивается нагрузка на процессор, а ему и так не очень хорошо. Хотя можно и посчитать в принципе.

 

Плюс, стопа должна вращаться вокруг себя. Т.е. после того как оно встало - стопа стоит, шарнир находится в ОПРЕДЕЛЕННОЙ точке, нога вокруг него наклоняется и вращается. Понятно, что это идеал, но к нему дОлжно стремиться ;-)

 

Собственно, идеал - это нога от фотоштатива с кнопкой и пружинкой для вертикализирования. Можно без пружинки ;-) Штатив вроде ща стоит порядка 300 рублей, плюс от него уйма полезностей остается.

[Val]

Не катит. Нужен контакт в определенной точке.

Он и будет, вне зависимости от наклона ноги...

Нога поимела опору - сигнал пошел... не важно будет наклоненна ли нога или нет...

 

Просто конструкция стопы в твоем варианте - это ж....

Т.е. ОЧЕНЬ много сложностей... + не уверен, что будет работать как надо...

 

[Гость hcube]

Да говорю же - касание КРАЕМ площадки ноги - очень фиговый случай. Или точечный контакт, или поворотная площадка.

 

 

[Val]

Ну может на некоторой площади (подошве) быть точечный контакт...

Площадь подошвы ориентировочно 5-10 кв.мм.

[Гость hcube]

Если имеется в виду просто площадка полукруглая типа небольшого шарика - то да, пойдет. Там сдвиг непринципиален. Я-то думал про площадку площадью в квадратные сантиметры ;-)

[Val]

Да- просто площадка полукруглая типа небольшого шарика.

 

Лапти делать не буду...

Получится какой-то таракан в сапогах...

[Гость hcube]

А вот трелевочная шагающая машина не гнушается подобными опорами. Они у нее, кстати, именно так сделаны как я предлагал - площадка, подвешенная на шаровом шарнире к ноге.

[Val]

Все дело в том, что наличие ступни суживает количество степеней свободы механической ноги…

 

Это ходящие трелевщики (сайт фирмы почему-то не работает)…

 

Видео ходилок со ступнями…