Eugen

Решение Минобороны остаётся в силе: легендарный авиамузей в Монино будет закрыт

" - Виноват тот, кто мешает мне лететь и снимать" (дерево, столб, провода, птицы и т.п.)

ссылка

К сожалению, применение LC-фильтра в самых различных комбинациях и схемотехнических решениях не избавило от помех в канале видео. Источником помех оказался сам автопилот FY-41AP, точнее, его генератор ОСД. Решение видеосигнала без помех в обход автопилота есть. Не дает эффекта даже питание автопилота через этот фильтр. Пишущая камера HD автономна и помех не берет.

Используйте отдельный UBEC, ампера на 3-4. Он гораздо легче.

Сегодня утром была проведена повторная проверка режимов автопилота. (и опять клиент отказался взять управление) Ветер был сильный и порывистый (сейчас за окном кладет деревья), но выбора не было. Болтанка на видео страшная, хотя для внешнего наблюдения ничего особенного. Выяснилась следующая вещь. При включении режима возврата или крейсерского режима автопилот в любом случае отрубает газ до 0. А затем пару секунд "думает", включать его или нет, в полете он или нет и вообще стоит ли. Это наблюдается на приложенном видео: когда внизу экрана появляется надпись RTL (возврат на базу), ABM (круг вокруг базы) или ADH (крейсерский, стабилизация высоты и курса) - значение потребляемого тока в левом нижнем углу экрана на пару секунд падает до 0.2А, затем плавно поднимается до 8-12А. Надо было не паниковать, а довериться автоматике, которая в данном случае оказалась задумчивой. При полете ниже 50м включение RTL приводит сначала к набору до этих 50м, и лишь затем - развороту. Видео 2го полета Версия в Ютубе

В этом году решил дополнить деревянные часы стеклянными. Использовался этот проект Там все приготовлено для печати 3Д-принтером, STL-файлы. Поскольку большинство деталей "призматической" формы (фигурные пластины) или комбинации пластин, возникла мысль для большей прозрачности вырезать их из оргстекла. Толщина "пластин" в большинстве случаев оказалась кратна 3мм - это и была толщина исходного листа оргстекла. 1мм только стрелки и несколько накладок. Для печати остались только некоторые тонкостенные трубочки на соосных шестеренках, где толщина стенок меньше 1мм. Из прозрачно SBS. А также пружина маятника. Поскольку в пружинном маятнике играет роль жесткость пружины - вряд ли ее проектировали под оргстекло, скорее всего под какой-то стандартный пластик. Я начал с ABS. Регулятор хода в конструкции не обнаружен. Валы и винты - металлические. Вот как это получается: К сожалению, проект на грани останова. В ЦМИТ "Рекорд" жалуются на неприятный запах довольно вредного вещества, выделяющегося при резке оргстекла (если не ошибаюсь, метилметакрилат)

Дык и у нас до мундиаля все нормально было.

В четверг состоялась вторая серия полетов. На этот раз с клиентом. Сразу скажу - клиент испугался и отказался брать ручки управления. И заявил. что по его зрению, в шлеме изображение слишком размыто. Обнаружилась неприятная вещь, до сих пор ломаю голову над причиной. В оба полета для демонстрации включал режим удержания высоты/курса и режим возврата на базу. И почему-то в этих случаях - отрубало мотор. Оба эти режима завязаны на данные GPS. В новой прошивке у этих режимов добавлена защита - блокировки газа на земле, чтобы не порубало руки. По какой-то неизвестной причине автопилот считал, что он находится на земле. По сравнению с предыдущей серией (начало июня) изменения такие: 1) приемник REX7 40МГц заменен на приемник DALRC 433МГц; 2) погода была хуже, поэтому летал ниже, мешала облачность. К сожалению, не догадались нажать запись полета. Версии причин произошедшего такие: 1. Новый приемник мешает датчику GPS. Однако, проверка на земле показала работоспособность. Дальнейшие проверки на земле с этим приемником, приемником 40МГц и вообще без приемника - разницы не выявило. 2. "Зона безопасности" в новой прошивке простирается гораздо выше выявленной ранее опытным путем высоты 10м (опять недокументированная особенность). 3. Все-таки эти сволочи нашли способ мешать беспилотникам. Не хочется думать, но помеха по частотам GPS может даваться на высоте, в то время как на земле все работает четко, и тогда таксисты не улетают в Атлантический океан, как это было в прошлом году в районе Кремля. В пользу этой версии косвенно работает тот факт, что при отнесении передатчика от ретранслятора с приемником 40МГцболее чем на 60м модель начинает шевелить рулями, взбрыкивать и заводиться (а до этого летала с этим же приемником и на 200м). Какбэ уровень излучения доставляет. (А может, сам ретранслятор давит у приемник своими 1000мВт излучения, пусть и в другом диапазоне.) Сейчас попробовал включить систему без ретрансляторов и передатчиков у себя на балконе 4го этажа. GPS поймал 4 спутника, дальше начались чудеса. Модель лежала на балконе - а по данным телеметрии она двигалась со скоростью 1-2км/ч, реально бежали цифры GPS-координат. За пару минут она "улетела" на 20м, а по высоте - сначала "упала" со 162м до 86м, затем "поднялась" до 134м. (данные воздушной скорости и барометрической высоты по прежнему были =0.) Это нормально? (С учетом того, что на земле цифры были как приклеенные.)

Первые попытки записать полет (средствами шлема Diversity) показали, что по шине питания в видеопередатчик идет низкочастотная помеха от PowerManager, которая интерпретируется как резкий шум в канале аудио и слабые полосы на видео. Знатоки об этом предупреждали, PowerManager состоит из двух импульсных плат напротив друг друга, без экранирования. Думаю, выручит LC-фильтр, вот такой Кроме того, вышеприведенные попытки повысить заметность модели к большому результату не привели, даже в невысокой траве она высовывается в лучшем случае законцовками. Федорыч дважды проходил мимо, не замечая. Поэтому будет применена сирена, включающаяся командой с передатчика, например, такая. Почему-то клиент противится применению спиральной приемной антенны. Хотя у нее усиление 12Дб.

Uпитания = 12.7В 12.7-1.5=11.2В - максимальное напряжение на выходе

Полетное оборудование на данный момент. Грузик в носу временно заменяет полетную камеру RunCam HD, которая тоже может давать видеосигнал для видеопередатчика, но не имеет своей ОСД и таких широких настроек, как уже установленная курсовая RunCam Sparrow. (Вероятно, сделаю ее автономной пишущей, поскольку у нее свой аккумулятор, и просто вмурую в крышку отсека. С возможностью смены карточки miniSD.) Оно еще и светится всякими огнями: Мне удалось сделать кое-какую индикацию сигнала RSSI, который вырабатывает приемник DALRC, но не имеет соотвеnствующего входа ОСД автопилота FY-41AP. У курсовой камеры есть свой простейший ОСД, в котором есть индикация напряжения ходовой батареи и соответствующий провод. беда в том, что эта ОСД не понимает напряжения ниже 3в, которое и вырабатывает приемник (импульсное, но с RC-накопителем оно видно). Поэтому к RC-цепочке добавлена схема на операционнике LM358, которая повышает это напряжение в диапазон 3 - 11.2В. (Максимальное напряжение на выходе этого операционника = Uпитания-1.5В, а наибольшее напряжение, что я нашел в системе, как раз питает камеру - 12.7В с PowerBox в составе автопилота.) Кроме того, я переставил тяги на качалках в более ближние дырочки и вернул расходы на Р/У к 100% . Раздел Р/У меня устраивал - там я мог настраивать и граничные значения хода серв и экспоненту. Не устраивал ход рулей в автоматическом режиме, который я не мог регулировать. От этого и наблюдались чрезмерное влияние стабилизации и резкий разворот на базу.

В связи с крайней занятостью клиента на даче (уже второй месяц не может выехать на испытания), принято решение первое испытание аппарата провести при помощи сторонних лиц. А именно - Николая Федоровича Нюнькина, который работал стартовой катапультой и контролировал видео из шлема. Первый этап испытания проводился без ретранслятора, с обычным приемником на 40МГц. Были проверены основные полетные режимы автопилота, без удаления, с курсовой камерой. Ветер был умеренный. Держится в воздухе прочно. В режиме RC лучше, чем с 2Д-стабилизацией. Взлет с 2Д-стабилизацией не удался, нужно подкручивать PIDы, но на эшелоне держит нормально, хотя нос опускает. Курсовую и высотную стабилизацию поддерживает хорошо, но ветром все же сносится. Сначала Федорыч жаловался, что видео пропадает с 20м дистанции. Выяснилось - настроено на соседний канал. Т.е. сигнал достаточно мощный, чтобы заехать и в соседнюю частоту. После перестройки помех почти не было, но далеко не отлетал, макс 300м, во избежание. Налетали 2.1км. Возврат работает, но разворот домой очень крутой. В крейсерском режиме (60км/ч) в среднем 12А потребления. Значит, время полета с аккумулятором 5000мАч около 25мин и общий путь около 24.6км. Никого не ловили пока, но большой авиации над полем не было весь день. Ставлю ретранслятор.

Практика показывает, что тонкие и особенно ленточные детали из 3Д-принтера выходят почти нулевой прочности. Только для прототипирования. Поэтому нет бума отпечатанных пропеллеров - они просто рвутся. С т.з. аэродинамики страшно представить, какая интерференция потоков живет внутри этой ленточной петли. Для справки - основной тормоз, мешающий бипланам и трипланам развивать большие скорости - это вовсе не удвоенное/утроенное индуктивное сопротивление, а именно межкрыльевая интерференция. Начиная с определенных скоростей, коробка крыльев будет обтекаться чуть ли не как одно большое толстое крыло с вихрем внутри.

Да, прошли те времена, когда 10-минутный мультфильм делался 2 года, и за это время вылизывался как родное дитя - так что жил потом не одно десятилетие. Наши "Винни-Пух" и "Карлсон" с удовольствием смотрятся и сейчас. Когда творческий коллектив собирается не для того, чтобы сделать качественный труд, а чтобы тупо рубануть бабла - на экране все это отлично видно. Тут не грех оседлать и старую идею и загнать ее как лошадь, до УГ. (Вспомните раскрашивание Штирлица.) Технически вроде бы выглядит современно, косяков немного - а смотреть невозможно. В то же время действительные мастера - например, студия Гарри Бардина - работают впроголодь, и все же умудряются иногда радовать нас шедеврами (правда, тут, похоже, пик творческого развития уже пройден). С другой стороны, свою "Шинель" Норштейн делает уже 37 лет, и на выходе мы рискуем получить творение типа германовского "трудно быть богом". И тут не столкновение новой жизни с гаджетами/технологиями и старых традиций. В свое время мне посчастливилось работать в студии "Тема" и поучаствовать в проекте "Элька и его друзья" 2007г, где это удалось сочетать, на мой взгляд, более органично. А чуть позже, в другой студии почти в одиночку (спасибо что не мешали) был сделан короткий метр с рабочим названием "Крылья свободы" (сохранился файл-аниматик), который оказался и последним и крайним во всех смыслах (не хватило денег для завершения) - и параллельно в той же студии огромные силы и финансы вбухивались в грандиознейший проект (концепция которого менялась каждые 3 месяца, а окончательного сценария так и не сложилось) с гигантскими финансовыми перспективами, который так и не был начат (!)

Этим репликам нашлась работа

Или, может быть, вот это творение?

А как вам такая интертрепация?

Первая попытка "Почты России" доставить груз беспилотником оказалась неудачной

В качестве канала р/у выбран этот бюджетный вариант.

На данный момент затык по аппаратуре. Куплен и установлен автопилот FY-41 в самолетной версии. Выяснилось, что видеоаппаратурой клиент не озадачился. В наличии только шлем от квадрика на 5.8ГГц, принимает PAL 720х576. Клиент желает: 1. Летать в радиусе 5км. 2. HD видео. и желательно дешевле. Режим полета по по маршруту (GPS, до 20 точек, радиомодемы FY-602 Data Radio) клиента не устраивает. Тогда нас точно заловят. Предлагаемые варианты: Камера, которая вроде дает в эфир HD Видеопередатчик вроде бы 1.5км связи на штатной антенне, около 4км на клевере. До сих пор непонятно, чем он собирается смотреть HD на поле. Монитор какой? Наверное, еще понадобится видеоретранслятор с патч-антенной. Камера, которая передает стандартный PAL, одновременно пишет себе HD на борт. Решаем вопрос с Р/У приемником минимум 6каналов, способным обеспечить связь на 5км и имеющим Failsave. В наших городских краях связь 2.4ГГц - это максимум 300м. Сам наблюдал, как планер со Спектрумом с 300м весело ушел в коттеджи. Получается - МГц диапазон. У клиента есть две Futaba 9Z - на 40 мГц и с модулем DSM на 2.4ГГц. Еще у клиента имеется бустер-ретранслятор на 2.4ГГц. Приемника с файлсейвом на 2.4ГГц у клиента нет. Полагаю, нужно искать приемник типа R136PH. Он PCM, значит есть файлсейв. Про дальность сведений нет. Что скажете?

Нет. Совпадение. Не кордовик и не мастер спорта. "Мало ли в Бразилии Педров?"(С)

Всех победим из ружья.

Внутри приемника все выводы питания серв запараллелены. Достаточно любую серву подключить через V-разветвитель, к другому концу которого подсоединив батарею - и будут работать все 6 серв.