Автопилот и телеметрия Смалтим.

[Гость Пэтрович]

По режиму стабилизации. У меня получилось, что в этом режиме автопилот блокирует все каналы управления, кроме крена и тангажа(их он только ограничивает в рамках заданных масимумов углов). Т.е., если мы хотим управлять самолетом с помощью РН, то этот канал надо пустить на сервомашинку напрямую, минуя автопилот?

В режиме стабилизации, АП управляет автоматически только теми каналами, которые задействованы в "Настройке команд управления" на поддержание необходимых крена и тангажа, а также газа при автономном полёте. У меня, например, сейчас настроено так, что АП стабилизирует крен элеронами и РН одновременно). Но, если при "Настройке команд управления" не трогать канал РН, то АП в своей работе его задействовать не будет, а будет автоматически поддерживать необходимый крен только элеронами (и на стабилизации и в автономном полёте), но вручную на стабилизации РН должен отклоняться - АП никаких каналов, проходящих через него, не блокирует. Я все каналы управления камерой пропустил через АП и всё работает. ПРоверьте калибровку!

По поводу влияния снега на работу пирометров: насколько мне известно, это не ведёт к "переворачиванию" горизонта. Земля всё равно теплее.

 

[Гость Пэтрович]

Что касается заваливания, может просто сдвинуть вперёд центровку? У меня в настройках для Изика минимальная скорость стоит 1км/ч, но центровка сильно передняя - летает с АП отлично.

Изменено 25 октября, 2010 пользователем Пэтрович

[Гость Пэтрович]

Извиняюсь - оговорился...

Минимальная скорость - 35км/час. Это минимальный газ - 1%

[Гость ilves]

Возможно при калибровки управления был затронут стик РН, в результате чего он и стал перехватываться автопилотом.

Перекалибрую, посмотрю.

 

Центровка нормальная, даже немного передняя сейчас, РВ уже поднят заметно. Сильно вперед я не люблю двигать.

При правильной настройке проблем не должно быть.

Просто тут надо понять все моменты, логику автопилота и предусмотреть все варианты.

Например, я выставил минимальный газ 30%, не подумав, что при определенных условиях автопилот на этом газу будет активно рулить.

И в действительности модель на трети газа вполне летит нормально, и даже поворачивает.

Но во время резких и продолжительных маневрах газ-то надо поддать. Вроде незаметно, но уже может и 40-50% лучше выставить.

А все потому, что скорость не всегда адекватно видна по датчикам, потому-что ветер, бародатчик привирает...

Человек-то это учитывает интуитивно и по поведению довольно легко. А у автопилота нет глаз. Поэтому надо все алгоритмы с запасом задавать.

 

По погоде. Да как-раз логично все. Как раз в межсезонье, в районе 0 градусов такое возможно. Или при потеплении зимой.

При условии плотной и низкой облачности. Снег выше 0 не может нагреться, а тучи могут.

[Гость Пэтрович]

Возможно при калибровки управления был затронут стик РН, в результате чего он и стал перехватываться автопилотом.

Перекалибрую, посмотрю.

 

Попробую сегодня перекалибровать АП без РН - только с элеронами, посмотрим что получится.

 

надо понять все моменты, логику автопилота и предусмотреть все варианты.

Например, я выставил минимальный газ 30%, не подумав, что при определенных условиях автопилот на этом газу будет активно рулить.

И в действительности модель на трети газа вполне летит нормально, и даже поворачивает.

Но во время резких и продолжительных маневрах газ-то надо поддать. Вроде незаметно, но уже может и 40-50% лучше выставить.

А все потому, что скорость не всегда адекватно видна по датчикам, потому-что ветер, бародатчик привирает...

Человек-то это учитывает интуитивно и по поведению довольно легко. А у автопилота нет глаз. Поэтому надо все алгоритмы с запасом задавать.

Но ведь, задав для АП минимальную скорость (можно и с запасом, если необходимо), мы предоставляем ему возможность самому определять уровень необходимого газа. Например, при снижении на заданную высоту, у меня АП полностью сбрасывает газ.

Изменено 26 октября, 2010 пользователем Пэтрович

[Гость Пэтрович]

Сергей, Ваша иннформация о блокировке каналов,не задействованных при калибровке, подтвердилась.

Действительно РН, при включённой стабилизации, почти не реагирует на стик (отклоняется, но очень мало). Это странно, так-как на мониторе в панели его стрелки отрабатывают нормально. Надо выяснять у Тимофея....

[Гость Пэтрович]

Проконсультировался у знатоков. Блокировка подтверждается.

На всякий случай проверил свой канал управления камерой - на стабе тот же эффект блокировки (как я сразу не заметил, что на сабилизации камера у меня не поворачивалась?...).

Спасибо за науку, Сергей! Век живи - век учись...

[Гость ilves]

Да, блокировка канала несколько неудобная вещь. Хотя все это решаемо.

Тут можно много напридумать, чего нет...

Например, в идеале автопилот разделял бы управление по крену и по курсу..

Я же чем дальше, тем больше сторонник минимализма в функциональности.

Автопилот для моделиста должен максимально просто и надежно вернуть модель в зону визуальной видимости.

Все остальные изыски, вроде хитрой стабилизации или комплексного управление по 6 каналам, это все хорошо, конечно, но не очень то и нужно.

Любая дополнительная функциональность уменьшает надежность и, самое главное, увеличивает вероятность ошибок настройки(человеческий фактор).

 

По скорости такой нюанс. У меня в обоих системах(игл и Смаллтим) бародатчик скорости не хочет корректно показывать низкие скорости.

Опять, похоже, виноват видеопередатчик, наводки. Рукой заземляю разъемы питания-показывает 0. Убираю руку-показывает до 50!! км/ч на земле. Как он ведет себя без видео-не пробовал, правда.

Откалибрую заново систему(выкл-вкл) и несколько минут показывает 0. Постепенно начинает уползать вверх... Причем на больших скоростях более менее адекватно отображает величины. Вот такая ситуация. Пока не знаю как бороться. Как-то заземлять, экранировать корпус бародатчика, автопилота.

Вот почему надо аккуратно выставлять минимум газа маленький в условиях сильного ветра.

 

 

 

[Гость ilves]

На этих выходных закончил настройку автопилота. Наконец-то он полетел!

По порядку.

Суббота, ясная солнечная погода, +3, небольшой ветер около 3 м/с.

Начал с тестирования авиагоризонта в новой конфигурации. Солнце светило хорошо, но его влияние на авиагоризонт теперь было в пределах разумного. Похоже, что именно отражение от модели играет роль. И когда крыло ушло из центра поля зрения, то его влияние резко снизилось. Правда воздействие немного несимметричное, все время левый крен возникает(виртуальный). Нужна небольшая корректировка по углу крена, я его потом произвел мануально, подгибом головы пирометров.

После просмотра видео начал полеты с включением автопилота.

Поведение было весьма интересным. Автопилот бодро разворачивался на базу и набирал высоту до целевой в 100 м. Однако, после подлета и разворота он почему-то начинал улетать вдаль, в основном по ветру. Посмотрев видео, я так и не понял, что же не дает автопилоту выполнять свою функцию. Вроде он держит крен какой-то, однако повернуть домой так и не может, или не хочет. Хотя первые повороты он выполняет энергично. Я заводил модель и по ветру и против, результат один. Небольшие отрывочки:

Забыл для наглядности экран со шкалой компаса включить, поэтому основной показатель-расстояние до базы слева внизу.

 

Подумал немного дома и решил дать автопилоту больше свободы. Увеличил в настройках чувствительность по курсу с 50 до 75%, максимальный крен увеличил с 30 до 45 градусов. И еще откалибровал управление для одновременной работы элеронов и РН.

Т.е. при крене автопилот будет подрабатывать еще и рулем. При этом отклонение стика РН я делал небольшое, чтобы автопилот не увлекался этим, надеюсь он понял.

И вот момент истины. Воскресенье, ясная погода, дымка, +6, ветер порывами до 5 м/с.

Опять проверил авиагоризонт и включил автопилот. Наконец-то он заработал! Модель вернулась и стала закладывать круги вокруг базы. Ее сносило ветром, конечно, но она возвращалась снова. Уводил модель разными курсами, результат стабильный.

Однако есть и замечания. Повернув домой, автопилот начинает набирать высоту до заданного уровня. Однако при виражах над базой высота очень сильно теряется. Причем сам же автопилот сильно ведет модель вниз, ниже авиагоризонта. Потом опять наверх карабкается. Вот пара отрывков. В одном из виражей модель сбросила высоту аж до 40 м. Основные настройки такие: высота 100 м, двигаться по прямой к целевой высоте, скорость 45 км/ч, поддерживать скорость, брать минимальную из показателей, максимальный крен 45, тангаж +-25 градусов.

В чем причина такого поведения, мне трудно сказать. Возможно вопрос решается дополнительными настройками. Как помогла перекалибровка и увеличение чувствительности в предыдущем случае

(кстати, увеличение чувствительности по курсу похоже чрезмерно, самолет виляет при полете на базу, это видно во втором видео).

Ну а по высоте пока не знаю, куда копать. В следующий раз поставлю логику "сразу занимать целевую высоту".

Однако радует, что в целом Смаллтим-система у меня заработала и готова к возврату модели домой.

 

[Гость Пэтрович]

Поздравляю с явным успехом!

По поводу снижения, может попробовать перекалибровать канал тангажа на максимально возможных расходах РВ, а потом зажать их (для ручного управления). Можно ещё увеличить чувствительность по тангажу (у меня сейчас стоит 120%).

[Гость smalltim]

Т.е., если мы хотим управлять самолетом с помощью РН, то этот канал надо пустить на сервомашинку напрямую, минуя автопилот?

Так точно. Убедитесь, что на канале РН у приемника стоит файлсейф.

 

Однако при виражах над базой высота очень сильно теряется. Причем сам же автопилот сильно ведет модель вниз, ниже авиагоризонта.

Ilves, а поставьте, пожалуйста, не двигаться по прямой к целевой высоте, а сразу занимать целевую высоту. Что-то мне не нравится поведение АП в этом режиме.

 

кстати, увеличение чувствительности по курсу похоже чрезмерно

В принципе, нормально. Поставьте упреждение по курсу на 2-3 сек, будет плавнее.

И надо потихоньку настройки стабилизации подбирать, а то больно дергано модель себя ведет.

 

По скорости такой нюанс.

Это известная проблема, разумно и недорого не решается. Проблема в том, что скорость имеет функцию корня из разницы давлений на входах датчика. А график функции корня помните? Близко к нулю при маленьких приращениях Х величина У меняется очень сильно. Отсюда неадекват на маленьких скоростях - банальные помехи от видеопередатчика заставлять скорость гулять как попало.

Зато потом чем выше скорость, тем меньше погрешность. Погрешность падает квадратично с увеличением скорости.

[Гость ilves]

Спасибо за советы.

Сначала попробую логику высоты поменять. А то правда, как-то непонятно он летит, так нельзя оставлять.

Ну а потом уже оттачивать параметры. Пока на это даже не смотрел, надо было раскочегарить до более-менее рабочего режима.

 

Про бародатчик тоже понятно. Хотя при полетах на последнем аккуме(потом на видео обратил внимание) 0 на земле сохранился от начала и до конца.

 

[А-50]

По бародатчикам есть несколько ньюансов.

Понятно, что хорошо бы сделать нормальный ПВД и вынести его вперед.

Но на моделях, как правило, выносят только трубку полного напора, а статическое давление "берется" просто внутри фюзеляжа.

В принципе этого достаточно, но необходимо обеспечить отсутствие наддува/разрежения внутри фюзеляжа при его обтекании потоком.

Чтобы исключить наддув/разрежение, желательно отсек с модулем телеметрии защитить от внутренних "сквозняков" и сделать небольшое отверстие в борту на участке фюзеляжа, где его сечение мало меняется. Изнутри это отверстие прикрывается кусочком пористого материала, который легко продувается. Это обеспечит демпфирование пульсаций давления.

Вообще на ЛА измерение статического давления представляет определенную проблему. На больших самолетах для ее решения проводятся спец. испытания: "Определение аэродинамических поправок датчиков статического давления...(далее каким методом)". И такие испытания проводят хотя бы на одном из самолетов каждой серии.

Кроме того на бародатчики влияет температура. Так в первых вариантах телеметрии (на большой плате), рядом с бародатчиками был стабилизатор напряжения, который хорошо грел всю плату.

Проводили такую проверку. Бародатчик скорости оставили не подключенными к ПВД, разницы давления на входах не было. Если калибровка 0 проводилась почти сразу после включения, а потом модель оставалась лежать на земле, было видно как скорость начинает "расти". В полете по мере охлаждения платы скорость возвращалась к 0. После нескольких полетов, когда температура платы стабилизировалась, 0 оставался стабильным.

Сейчас Тимофей поставил импульсный преобразователь, который уже так не греет плату, но все равно требуется некоторое время для стабилизации ее температуры при работе.

Ну и последнее. При калибровке 0, для исключения влияния ветра, ПВД желательно закрывать. На БПЛА это штатная процедура предполетной подготовки

[Гость ilves]

Это полезная информация.

В моем случае такие факторы.

Датчик вынесен с платы, на проводах. Фактически он висит на достаточно жестких трубках от ПВД и приклеен скотчем к корпусу.

ПВД-трубка Пито-Прандтля, самодельная, но почти по чертежу. Только отверстия 4 шт по бокам.

"Проветривание" фюзеляжа при помощи доп. отверстий труднореализуемо, вода будет попадать. Щели конечно есть, надеюсь, что явных перепадов давления не образуется.

При калибровке, конечно, ПВД не затыкаю, но ставлю самолет в тихое место, закрываю максимально от ветра. Да и пара метров в секунду мало бы меня тревожили. Обычно речь идет о десятках км/час.

Основная особенность "роста" показаний скорости-при заземлении руками она падает до 0.

Про нагрев-охлаждение я тоже думал, но рост обычно сохраняется долгое время. Может ли самоподогреваться одиночный датчик?

[А-50]

Сергей еще раз посмотрел фото модели.

ПВД нормальный, раз статику с него берете проблем по ней не должно быть.

Совсем вылетело из головы, что в минителеметрии бародатчики вынесены и их нечему греть.

А вот появившиеся провода действительно могут хватать наводки от передатчика, тем более он очень близко.

Но от наводок была бы либо случайная (хаотическая) погрешность, либо более-менее постоянная.

Непонятно почему она нарастает, а в полете снижается?

 

 

 

[Гость ilves]

Может она хаотичная, но отображается только положительная часть?

надо знать логику работы.

В основном у меня скорость на земле вырастает до 20-25 км/ч. Но в полете ошибки такой нет, иногда даже скорость совпадают с ГПС-ной.

Но был случай, когда на земле у меня показывал датчик и за 50 км/ч. И вот тогда в полете виден перекос.

Вчера дома пробовал включать на долгое время.

Без видеопередатчика скорость выросла за 30 мин до примерно 7 км/час(прыжки от 1-2 до 7-9).

С видеопередатчиком показания более стабильны 12-16 км/час.

Сегодня попробую подогрев-охлаждение. Похоже влияют оба фактора-и температурный и наводки.

[Гость ilves]

На выходных только 1 летный день был, вот результаты.

Поменял логику набора высоты, теперь автопилот должен немедленно набирать целевую высоту в 100м. И увеличил задержку определения курса в 2 секунды.

Однако проблема с потерей высоты на вираже сохраняется. Правда сброс высоты был уже поменьше, но все равно, до 60 метров модель проседает.

Высота теряется на самых крутых виражах. Предположения у меня такие.

Первое-надо уменьшить максимальный крен. Возможно при максимальном 45 градусном крене высоту набрать с помощью РВ уже нельзя.

Второе-это особенность работы автопилота. Тут нужно пояснение Тимофея. Не нужно ли при калибровке управления по крену подтягивать РВ на себя, для ускорения поворота и компенсации потери высоты? Например, при настройке Игла надо так делать.

Вот видео работы автопилота:

И виляние "задом" тоже не получилось побороть. На видео очень хорошо заметен этот эффект, против ветра особенно. Выставлю задержку курса в 3 секунды, посмотрю.

Другие настройки по стабилизации пока не разбирал, возможно и там надо поиграть с цифрами.

 

Ну а в общем-то система работает!

Походу преодолел первый километр и 500 метров высоты. Наконец-то повторил и превзошел свои прошлогодние достижения.

Тогда я тоже летал под километр, причем глядя в черно-белые кинескопные видеоглазки, без всякой телеметрии. Но это был чистый экстрим, без права на ошибку и без всякой гарантии возврата. Таких ощущений мне больше не надо

Теперь-то совсем другое дело, летишь в свое удовольствие, главное электричество что-бы не кончилось. Жаль, что погода была все-таки ветренная и турбулентная, только к вечеру, последнему полету на высоту стало стихать.

Вот небольшое видео:

Теперь самое время ставить фотоаппарат и снимать...

 

 

[Гость Пэтрович]

Для уменьшения крена (и соответственно просадки) на автопилоте, можно уменьшить в настройках автономного полёта "максимальную скорость разворота" до 60-70 гр/сек.

[Гость ilves]

У Вас тоже просаживался заметно?

[Гость Пэтрович]

Когда не было элеронов, всё было нормально со "скоростью разворота" 180гр/сек. А когда к РН добавились элероны, АП начал очень резво разворачиваться и проседал сильно. Уменьшение "скорости разворота "помогло.

[Гость smalltim]

Руководство по АП уже в стадии доводки, скоро всё будет ясно

 

21 страница текста, это еще без картинок. Убиццо...

[Гость ilves]

Да, руководство необходимо. Надеюсь, многие вопросы отпадут сразу.

На первый взгляд все просто, но на практике, чуть копнешь, возникает много непонятного.

Тимофей уже времени на ответы потратил на форумах-хватило бы на второе руководство

Количество вариантов настроек, как известно, растет как n! Так что, чем больше страниц, тем лучше.

)

[Гость ilves]

Вчера опять пирометры дали сбой.

Ночью -20, днем -18, плотные облака, под конец пошел слабый снег.

Горизонт показывает- "вниз головой". Подношу руку снизу-выпрямляются.

Похоже, для облачной погоды зимой, это будет частая ситуация. Надо ждать чистого неба.

На этот случай был у меня заготовлен эксперимент-подключить Фи-20. Однако, затерял где-то удлинительный кабель для подключения.

Да и холодно было. Так что не испытал такую связку. Полетал немного для поддержания навыков.

Горизонт, кстати, сильно прыгал и плохо реагировал на наклоны. Летящий снег, похоже, сильно мешает.

[Гость Пэтрович]

Сергей можно попробовать исключить из работы вертикальный пиродатчик. Заклеить один из глазков. Надо только экспериментом определить какой, верхний или нижний. Если не летать вверх ногами с включённой стабилизацией - должно сработать.

А в снег летать опасно. Он забивается незаметно в электронику, потом тает и кирдык...

[Гость ilves]

Заклеить глазок можно. Только если верх теплее низа, как будет крен работать? Боюсь, что тоже инверсно.

Надо будет покрутить модель в следующий раз, посмотреть.

 

А снег, конечно, вреден. Просто гидросамолет как раз удобен в этом плане. Во первых взлетает даже с мягкого снега.

Во вторых-плотно все. Главное самому не накидать внутрь.

Ну и в -20 практически ничего уже нигде не тает

[Гость ilves]

Прошло немало времени, и появились новые прошивки от Тимофея. Причем сразу несколько, и будут еще.

Тимофей решил порадовать пользователей к сезону

 

Самое главное- улучшена логика поведения модели в полете. Надо признать, что в предыдущей версии прошивки мне не удалось устранить заметную потерю высоты на виражах вокруг базы. Понятно, что такое кружение редко когда нужно. Тем не менее, желательно полётную логику оттачивать до корректной работы во всех, самых сложных случаях. И вот в новой прошивке потеря высоты заметно меньше, поведение на поворотах с набором высоты гораздо увереннее.

 

В настройках автопилота появился круиз-контроль.

Смысл работы такой- задаем модели нужный курс, высоту, скорость и отпускаем стики(прекращаем рулить моделью). Автопилот начинает автоматически поддерживать заданный режим полета. Как только мы снова беремся за управление, круиз-контроль автоматически отключается. Режим очень интересный, хотя есть несколько вопросов о его применимости и необходимых параметрах настройки.

Пока режим в автопилоте закрыт, до испытаний на подопытных

 

В настройках системы стабилизации появилась возможность поменять варианты расположения пиродатчиков авиагоризонта. Теперь его можно расположить как удобнее-шлейфом вперед или назад.

Главные дополнения находятся в расширенных настройках. Это пункты микширование выходов, замедление/расширение/замедление каналов и аварийные режимы.

В пункте микширование выходов можно настроить микширование любых 6 каналов, проходящих через автопилот.

Настройка полная-в виде матрицы 6*6. Замикшировать можно всё со всем, как угодно. Причем для каждого режима по разному-для ручного управления, для стабилизации и для режима автономного полета.

 

В пункте замедление/расширение каналов можно установить замедление работы сервомеханизма или изменение расходов.

Таким образом, путем этих настроек автопилот может реализовать теперь функции продвинутых передатчиков. Это придает большую гибкость организации управления моделью.

Правда, в секундах замедление выглядело бы более понятно.

 

В пункте аварийные режимы задается поведение модели в возможных аваийных ситуациях. При потере сигнала ГПС можно задать крен, заставив модель кружить примерно в одном месте.

Также можно отключить мотор в случае случайного падения модели, что позволит сохранить аккумулятор в этом случае.

Эти пункты весьма полезны для безопасности. Единственно, мне не хватает функции некоего контроля за включением автопилота на земле, при настройках например. Хотя в этом случае пригодился бы какой-нибудь выключатель-перемычка, для принудительного выключения автопилота на земле.

Появился еще неактивный пункт меню автоматический взлет, и еще Тимофей планирует организовать автоматический полет по нескольким точкам. Там недалеко и до автоматической посадки. Это обещает очень интересные возможности системы.

 

В итоге можно отметить очень неплохое развитие и улучшение возможностей системы за прошедший период. Так держать!

 

 

[Гость ilves]

Пока все возможности я не опробовал. Их уже настолько много, что трудно придумать специальное применение им вот так сразу

Сейчас проверяю аппаратуру на дальность, и тут как раз автопилот отрабатывает на 100%.

При полете от себя управление начинает пропадать примерно на 2500 м. При повороте к себе оно теряется полностью, и восстанавливается примерно на 1500 м.

Налицо неудачное расположение аппаратуры, ищу решение. Соответственно, около километра назад всегда летит автопилот

Вот такая практика.

 

п.с. хочется еще и инерционную систему стабилизации от Тимофея увидеть поскорее. На выходных опять подвели пирометры. Проверочный полет отлетал нормально. Пока собирал модель на дальний полет, сгустились тучки, дымка плотная. Смотрю-горизонт скачет, как бешеный. Инверта горизонта не было, но крутился он очень неадекватно. Похоже температура "верха" и "низа" почти сравнялись.

И главное-это произошло довольно быстро, минут за 10. Так что и в полете может подстерегать опасность. Короче, зима, лето-когда небо сильно затянуто, пирометры могут подвести.

 

[Гость smalltim]

Инерционная система - как только выпущу в серию поворотную антенну наконец-то. Инерциалка сама по себе готова на 80% - прототип серийной платы разведен и спаян, софт есть, но не настроен.

Изменено 10 июня, 2011 пользователем Val
Излишнее цитирование - непонятно зачем цитировать целиком предыдущее сообщение.

[Гость ilves]

Понятно, что быстро такие вещи не делаются. Точнее не надо делать их быстро.

Китайцы уже сделали. У меня тоже пару раз завалило модельку с Фи-20. Точно не могу на нее грешить, но в совокупностью с другими отзывами осадок остался, ставить ее на хорошую модель не хочется теперь.

Так что надеюсь на то, что твоя, Тимофей, инерциалка будет по уровню соответствовать автопилоту, т.е. надежная, стабильная, с возможностями менять настройки, прошивки...

[Гость ilves]

Состоялся мучительный переезд автопилота на новую модель-«Урсус» (тема).

 

Приступил к полетам с автопилотом, надо испытать все новинки от Тимофея. «Залил» последние прошивки и программы. Однако, столкнулся с непонятным поведением автопилота. «Не может» повернуть на базу. Я и раньше сталкивался с похожими проявлениями, когда зажимал ему расходы. После добавления «свободы» автопилоту ситуация вроде нормализовывалась.

А на новой модели проявилась более отчетливо. Возможно сказывается бОльшая инертность модели, или еще какие факторы.

Итак, суть проблемы в следующем. Периодически, на повороте к базе, или во время кружения над базой(на каком-нибудь повороте) автопилот «недоворачивает» домой. Причем явно не использует максимальный крен и тангаж. Постепенно радиус виража растет, расстояние до базы начинает увеличиваться. И тут начинается самое главное-несмотря на то, что курс на базу совсем левый, в автопилоте срабатывает «защита от сноса». Т.е. автопилот думает, что его сносит ветром и врубает полный газ. Это еще больше усугубляет ситуацию. Самолет начинает резво теряться вдали. Для иллюстрации отрывок видео:

До 20 секунды-нормальное поведение автопилота. На 16 секунде якобы связь появилась-глюк приемника(?), я не «включал» связь.

С 20 секунды-автопилот недоворачивает, крен постепенно уменьшается, расстояние до базы растет. Т.е. даже без "защиты от сноса" алгоритм где-то недорабатывает.

На 34 секунде включается «защита от сноса» и надежда на доворот пропадает.

Параметры автопилота:

допустимый крен 40, тангаж +-30.

чувствительность по курсу 70%.

Защита от сноса-15 секунд.

 

На этих выходных поднял чувствительность по курсу до 100%,

Крен 45, тангаж +-30.

Получилось совсем неловко

Видео:

Расшифровка:

До 1:33-нормальная работа автопилота. Высоту, скорость держит, крены нормальные в поворотах. Примерно с 1:19 расстояние да базы не уменьшается, в 1:34 включается защита от сноса.

1:34-1:54. Автопилот начинает улетать в даль, крен постепенно уменьшается, полный газ. Даже не пытается рулить на базу. В общем-то это понятно, по логике автопилот думает, что летит "хвостом вперед".

1:55-2:03. Я выключаю автопилот, поворачиваю домой и снова включаю автопилот.

2:04-2:18. Несмотря на перевключение, автопилот летит, похоже, в том-же режиме «защиты от сноса». Полный газ, только по инерции приближается к базе. Почему не отключается?

2:19-2:30. Несмотря на то, что база оказалась СЛЕВА на 90 градусов, автопилот закладывает ПРАВЫЙ поворот, с постепенно возрастающим креном. Тоже понятно, если курс у него "в голове" другой.

2:31-2:32 Крен явно переваливает за ограничение и продолжает нарастать до, практически, инверта.

2:33… Ручной вывод из штопора.

 

Настройкой я еще побалуюсь, надо подгонять параметры. Нужно в настройках увеличить радиус запрета включения "защиты от сноса", увеличить время проверки.

Но тут, пмсм, где-то есть и уязвимость алгоритма.

Надеюсь Тимофей посмотрит эти моменты.

Понятно, что автопилоту без компаса трудновато отличить, когда начинается снос ветром и курс и скорость по ГПС может начать врать(кстати, нужен компас!).

Можно много рассуждать по необходимым свойствам алгоритма. Ясно, что всех мнения не учтешь.

Я бы предложил больше вводить "дуракоустойчивых" и "случаеустойчивых" проверок, если это нетрудно заложить в программу.

Несмотря на то, что Смаллтим-система хороша именно гибкостью и богатством настроек, малоопытные пилоты могут не учесть всего.

Например, настроены малые расходы и чувствительности. Пилот, не проверив тщательно работу системы(не проверив в ветер), полетел подальше. Или внезапная помеха, неисправность в пробных полетах. Почему-бы, при устойчивом росте расстояния до базы в режиме "возврат", не увеличивать интенсивность поворота до получения результата.

Конечно, модель может свалиться, но если она и так улетает вдаль, то лучше пусть упадет поближе.

Проверку на "защиту от сноса" как-нибудь оптимизировать. Правда не знаю, как по простому. Только по скорости сближения(удаления) с базой.

Сначала стабилизируем курс на базу(+-10 например). Потом даем полный газ. Смотрим, как поменялась скорость относительно базы...

И вообще, если скорость удаления от базы в режиме "защиты от сноса" выше 20-30 км/ч-то борьба бессмысленна Лучше тогда аварийную посадку организовывать...

[Гость Пэтрович]

Может попробовать на проверенной прошивке полетать.

У меня тоже было, что АП не хотел возвращать (даже без особого ветра), но всегда удавалось что-то поднастроить и, в конце концов, всё получалось (как правило, всё сводилось к перекалибровке). На новых (навороченных) прошивках ещё не летал.

[Гость ilves]

Не думаю, что дело в прошивке. Летную часть Тимофей вроде не менял.

Тут богатство настроек играет злую шутку. Появилась "защита от сноса"-ну, по идее, надо пользоваться. К тому-же она, пмсм, по умолчанию включена.

НО. Если вдруг, по какой-то причине, "защита" включится неправильно, то все, это конец...

Нужны дополнительные проверки.

Вчера думал еще, непросто это организовать. Вообще, если скорость ветра выше, чем скорость модели, то курс домой <90 градусов невозможен.

Правильнее организовывать проверку именно по скорости сближения(удаления) от базы. Но это уже вычислений куча.

Хотя, по трезвому размышлению, для большинства случаев такая защита не нужна. Скорость модели редко когда меньше 40-50 км/ч. Максимальная еще выше. В такой ветер мало кто летает, экстрим. Или рекордные полеты в высоту.

Проще тогда просто максимальный газ в настройках возврата выставлять.

Короче, такие тонкие усовершенствования уже даются с трудом, нужен коллективный разум и информация разработчика-насколько все реализуемо...

Ну и кроме этого поворотная "импотенция" автопилота, иногда возникающая, тоже нуждается в проверке-что там у него происходит в мозгах.

Калибровка как тут может повлиять? Иногда он ведь рулит хорошо, интенсивно.

Кстати, откалибровано на полные расходы по крену и по тангажу, ничего не зажато.

При калибровке крена добавил еще и подработку РН, процентов 15-20. Так что поворачивать должен по идее нормально.

[Гость Пэтрович]

А сброс всех настроек в умолчание и запись их в АП делалось перед заданием своих настроек? А то, может миксеры ненужные прорвались или ещё чего, незамеченное? Вроде народ то летает и жалоб на невозврат не было.

[Гость ilves]

Сброс конечно был. Все с 0.

Вообще я читал иногда о похожих случаях. И сам сталкивался неоднократно.

При первоначальных настройках, обычно, если зажать управление автопилоту, то он недоворачивает на базу.

Ясно, что тут играет роль чувствительность по курсу в основном.

Плюс обилие других настроек, которые влияют на поведение. Я всегда на этом внимание акцентирую-обилие настроек алгоритма, это широкие возможности оптимизации, НО и бОльшие возможности для ошибок.

Хотя в принципе все работает, настраивается. У меня единственный вопрос вызывает то, что иногда, в процессе "недоворота", автопилот явно не использует максимальный разрешенный крен. Т.е. при одних и тех-же настройках один-два-три поворота хороших, уверенных, потом раз-пошел круг широ-о-окий.

 

Вчера довел до почти нормального поведения, отключил практически "защиту от сноса", чуток увеличил чувствительность.

Долго испытывал возврат и смотрел на круги автопилота. Все более-менее нормально, но ситуация та-же.

Иногда разворачивается "на крыле" прямо. А иногда-метров в 100 круг закладывает.

Ветра практически не было. Закономерностей не могу обнаружить.

 

[Гость Пэтрович]

Так может солнце или облака сбивают "пирогоризонт" и АП не хочет превышать ложный крен? Хотя, на записи с борта это должно чётко просматриваться...

А если увеличить максимальный крен до 90гр. ?