Перейти к содержанию
Aviamodelka - форум авиамоделистов-самодельщиков

Бальза Фанера Карбоновые трубки Эпоксидные смолы Карбоновые стержни Латунные трубки Проволока ОВС Ткани

Бальза, Фанера, Карбоновые трубки, Эпоксидные смолы, Карбоновые стержни, Латунные трубки, Проволока ОВС, Ткани, МРД, Клеи

Роботы и робототехника.


Val

Рекомендуемые сообщения

Хороший пример - раскачка бедер у девушек... Когда они идут...

Это же -- супер! :mellow:

Как профессиональный аниматор заявляю - у девушек при ходьбе качается только тазовая часть. Торс - чем выше, тем неподвижнее, работает на компенсацию качания таза. Используется характерная для женщин гибкость позвоночника в талии.

А вот мужик при ходьбе раскачивается целиком, всем торсом. ЦТ у него выше. А жесткость костно-мышечной арматуры избыточна, чтобы реагировать при ходьбе. Кстати, именно поэтому у мужика вестибулярный развит намного лучше, чем у женщины. (Это проявляется, например, при постановке на водные лыжи.)

Интересно , что при беге все меняется диаметрально. Нагрузка увеличивается, и у мужика включаются все мышечные группы, "замороженные" в квазистатике при ходьбе - начинает гнуться и вертеться весь торс, от таза до плечей. У женщины, наоборот, все туловище "замерзает", и бежит она, вращаясь практически всем корпусом. При этом руки часто прижаты к бокам, а ноги - как будто бежит в узкой юбке, коленями внутрь, и при этом максимально оберегая живот. (Тоже вполне объяснимо.)

Сказаное справедливо для характерно женского и характерно мужского типа движений и обычного телосложения. Скажем, спортсменок переучивают под "мужской" стиль бега как наиболее результативный. Походка мясистых теток и пузатых музчин - вообще тема особая.

 

И вообще, не помню кто из великих физиков определил ходьбу как упорядоченное падение....

Ссылка на комментарий

Бальза Фанера Карбоновые трубки Эпоксидные смолы Карбоновые стержни Латунные трубки Проволока ОВС Ткани

Бальза, Фанера, Карбоновые трубки, Эпоксидные смолы, Карбоновые стержни, Латунные трубки, Проволока ОВС, Ткани, МРД, Клеи

  • Ответов 178
  • Создана
  • Последний ответ

Топ авторов темы

Топ авторов темы

Изображения в теме

Первоисточник - это даташиты по мехам. Легкие мехи (до 30 тонн) имеют скорость до 130 MPH.

 

Относительно раскачки - в некоторой степени, да, она есть. Потому что абсолютно компенсировать движения ног невозможно. Но нормально меха все-таки переступает с одной ноги на другую. Причем оптимальным является именно режим управляемого динамического падения - т.е. ЦТ должен находиться ЗА площадью опоры, в управляемом падении в нужном направлении - куда как раз выдвигается другая нога. Переступание с ноги на ногу с балансировкой... ну, надо подумать, но вообще говоря это есть тупиковый вариант - медленный потому что. Плюс раскачка корпуса для балансировки... так можно по болоту ходить, но на твердой поверхности надо _падать_.

 

Черт, видимо таки придется ставить на меху сборку из гироскопов. Думаю, двух штук будет достаточно... что полностью выберет запас каналов АЦП процессора ;-).

Ссылка на комментарий
  • 4 недели спустя...
И вообще, не помню кто из великих физиков определил ходьбу как упорядоченное падение....

 

В книге по робототехнике профессора Накано (Токийский национальный университет робототехники).

Ходьба определяется как - ряд последовательных падений тела, предупреждаемых поставом ноги ....

Ссылка на комментарий

Не просто падений, а _управляемых_ падений в форме поворота вокруг ступни с прикладываемым управляющим моментом, определяемым управляемым перемещением точки контакта.

Ссылка на комментарий
  • 2 недели спустя...

Ну, я же предупреждал что нужного стеклотекстолита не будет ;-) Взял листы 0.5 - 1 штуку, 1.0 - 2 шт, 1.5 - 1 шт и 2.0 - 1 шт. 2.0 - другого производителя - 'желтый'. Остальные - полупрозрачные. На сдачу взял стерженек фторопластовый 20 мм, длиной сантиметров 40. Так что можно резать ;-)

Ссылка на комментарий

Оказался такой же, как был в тот раз. Ну... я счел, что несколько другой стеклотекстолит лучше, чем вообще никакого... ну и взял листик. Всяко на одного паука его хватит, он меньше процентов на 20 всего. Если окажется непрочным - ну ладно, непрочный так непрочный ;-)

 

Кстати говоря, спросил относительно нарезки пенопласта - оказывается, длина области фокусировки лазера - около 12 мм, дальше луч опять расходится. Т.е. чтобы пенопласт резать, надо лучик сжать получше ;-)

Ссылка на комментарий

Ну что ж, тогда компоную чертежи на лист для резки...

 

А для пенопласта у меня есть специальный станок для резки оного...

Пока еще работает... :mellow:

Ссылка на комментарий
  • 2 месяца спустя...

может кому будет интересно, такой вот зверёк:

post-8663-1240848158_thumb.jpg

сделан на скорую руку в самом дешёвом варианте. Кинематику содрал с той самой собаки, которая в начале темы.

 

забыл вставить ещё фотку и не нашёл как править сообщение:

post-8663-1240848311_thumb.jpg

Ссылка на комментарий
  • 3 года спустя...

В очередной раз очередной клиент зажал деньгу за проект :wacko: , поэтому представляю... робот Battle Bun "Боевой колобок" :mellow:

 

Аденовирусы вскрытые видели? Вот примерно так они и выглядят :mellow:

Battle_Bun.gif

 

Внешняя оболочка не показана, "мозг" (ядро) пока только обозначен красным...

 

Будет в итоге примерно так - икосаэдр, вписанный в шар:

Battle_bun_sketch.gif

 

Будет время - сделаю для себя, в пику MorpHex :P

Ссылка на комментарий

По ссылке - прикольный агрегат. Одно огорчает - сомнительно, что ТАКОЕ получится сделать вручную. То есть как бы с конструкцией все более-менее понятно, но вот изготовление механики потребует станков...

Ссылка на комментарий

Естественно - нужны станки, руками пилить замучаешься нужное количество деталюшек.

 

Кстати, с сервами Corona DS238HV Digital Metal Gear Servo кто-нибудь дело имел? Как они в работе?

Ссылка на комментарий
  • 9 месяцев спустя...

Поработал с проектом пару дней...

 

Управление внешним слоем уменьшено с 68мм до 46мм.

Увеличен немного общий радиус, но зато, увеличился внутренний объем. Теперь все войдет и питание и мозги и периферия.

 

Вид без внешнего слоя ("ног").

No_side_3.jpg

No_side_4.jpg

 

"Ноги" убраны и выпущены.

No_side_1.jpg

No_side_2.jpg

 

Разрез...

No_side_5.jpg

 

Следующий этап - внешний слой и датчики внешнего слоя.

Ссылка на комментарий

Пробило меня тут на роботов...

 

Оценил затраты на "икосаэдр"... и сделал додекаэдр... :mellow:

 

Переход на додекаэдр дал свои плюсы:

- затраты на треть меньше на ходовую электронику

- вес уменьшился более чем в три раза

- вписать во внутренний объем «мозг» и питание оказалось значительно легче. И не только по критерию «влезет - не влезет», а чисто конструктивно - в додекаэдр легко можно вписать куб.

 

- Внешний диаметр в свернутом состоянии: 540 мм.

- Вес ходовой оболочки (на данный момент): 8795 г.

- Максимальный ход конечности ("ложноножки"): 111 мм.

 

"Ложноножка" в вытянутом состоянии

No_side_10.jpg

 

В свернутом состоянии

No_side_6.jpg

 

В полностью развернутом

No_side_7.jpg

 

Радиус вписанной сферы: 199.3см – можете оценить внутренний полезный объем.

No_side_8.jpg

No_side_9.jpg

Ссылка на комментарий

Планируется реализовать три алгоритма движения:

 

1. Катящийся шар (это маневренность)

No_side_12.jpg

 

2. Катящиеся колесо (это скорость)

No_side_13.jpg

 

3. Перемещение с помощью 4 "ложноножек" - паук (это точность)

No_side_14.jpg

Ссылка на комментарий

С роботом пока все.

 

Полностью спроектирована механика.

Вес без электроники получился 8002 грамма.

 

По расчетам "держит" ~3g. Скакать не будет, но прыжок с небольшой высоты вполне себе выдержит.

 

Размер "чистого" отсека под электронику 288*288 мм.

"Чистого" - это без учета небольших карманов между вписанным кубом отсека электроники и додекаэдром механической части.

Ссылка на комментарий
  • 2 месяца спустя...
  • 2 месяца спустя...
  • 4 года спустя...

Ребенок в школе делает самостоятельную работу - "Исследование простейших алгоритмов группового поведения роботов при прохождении незнакомых объектов типа лабиринт".

В итоге будем моделировать алгоритм Крейга Рейнольдса (ройботы - роботы для исследования группового поведения).

Правила алгоритма:

1. Держать скорость как у соседа

2. Сохранять до ближайших соседей одно расстояние

3. Постараться ни с кем не столкнуться.

Вообще из-за сложности проект разбит на две части:

1 часть (10 класс) - разработка и создание одного из группы роботов, разработка алгоритма прохождения одиночным роботом простого лабиринта.

2 часть (11 класс) - исследование простейших алгоритмов группового поведения роботов при прохождении незнакомых объектов типа лабиринт.

 

Сначала думали купить платформы на АЭ.

Но потом спроектировали свою - побольше и поменьше. Остановились на той, что поменьше - тестовый лабиринт будет меньше места занимать.

Корпус распечатан на 3D принтере.

Диаметр итогового ройбота - 80мм.

 

На скрине все три платформы.

Roybot_01.jpg

Слева направо: итоговый вариант, промежуточный, магазинный

 

Пока готов только тестовый - 1 черный

Roybot_02.jpg Roybot_03.jpg

 

Группа

Roybot_04.jpg

 

Группа в большом лабиринте.

Roybot_05.jpg Roybot_06.jpg

 

Тестовый лабитринт (из спроектированных деталей можно собрать несколько вариантов)

Roybot_07.jpg

 

Фото/видео тестового подготовлю позже.

Ссылка на комментарий
  • 2 недели спустя...

Лабиринт - ходим, бродим...

Roy_bot_all_16.jpg

Roy_bot_all_17.jpg

 

Видео будет попозже - на линолеуме колеса проскальзывают.

Будем пробовать на фанере.

 

Детали корпуса робота - "Второй красный".

Roy_bot_all_18.jpg

 

По предварительным пробегам конструкция робота немного изменена.

ИК датчиков стало 3 и они перенесены вперед.

Датчиков касания тоже три и они все сзади.

Roy_bot_all_19.jpg

 

Детали для сборки робота.

Roy_bot_all_20.jpg

Ссылка на комментарий

Добавили немного мозгов роботу...

Во так он теперь проходит лабиринт целиком.

 

Думал использовать лабиринт 5*5 клеток, но в аудитории, где сдавать проект, на стол поместится только лабиринт 4*4.

Варианты (зеленый вход, красный выход):

_____________1.gif

_____________2.gif

_____________3.gif

 

Если закрыть выход, то получим "вечный двигатель" - робот будет мотаться по лабиринту от входа к выходу и обратно пока не сядут аккумуляторы.

Ссылка на комментарий
  • 10 месяцев спустя...
  • 1 месяц спустя...
  • 3 недели спустя...
  • 1 месяц спустя...
  • 2 недели спустя...

Валентин, во первых поздравляю с завершением и сдачей заказчику работы. С интересом просмотрел тему, предоставленный, видео и фото-материал, и вот какая возникла мысль по ходу, может быть пригодится когда-нибудь. Что если сканировать окружающее пространство непрерывно  и сразу во все стороны, используя для этого кольцевой сегментированный излучатель. Это может быть кольцо собранное из достаточного количества приёмо-излучающих диодов, например ИК диапазона. Либо, если использовать акустику и ультразвук, то это кольцевой излучатель, состоящий из пьезокерамических призм. Идея проста. Излучатель подсвечивает окружающее пространство равномерно во все стороны, а робот движется туда, откуда эхо-отклик минимален, либо отсутствует вовсе. Естественно электроника будет посложней, но при современном её развитии задача вполне решаемая. Удачи.

С уважением, Валерий.

Ссылка на комментарий

Валерий, спасибо за советы.

Но сильно заморачиваться не было в условиях задачи.

Это двухгодичный проект ребенка в школе, который надо было защищать ребенку же - защитил, плюс прокачена мехатроника, программирование, электротехника, инженерная графика. Получены также всякие дипломы и грамоты на районном и областном уровне.

Поэтому для изготовления роботов используется все, что подешевле и что можно спокойно достать школьнику, т.е. всякое/разное с АЭ.

Ссылка на комментарий

Интересная и актуальная статья...

По крайней мере на данный момент.

----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

 

Ресурсов на роботизацию нет. Зато есть ресурсы на ее пропаганду

 

Ровно все кликуши рассматривают вопрос исключительно с эмоциональной точки зрения. Никаких фактов не приводится. Только оптимистические предчувствия, «ужасные прогнозы» и предложения по попилу бюджетов на теме.

 

Главное здесь – это «ужасные прогнозы». Вы поймите, всё это бла-бла по новый техноуклад и роботизации с цифровизациями – это конструирование будущего. Не предсказание будущего, а конструирование. Достаточно посмотреть, какие вурдалаки об этом долдонят с трибун экономических форумов.

 

Население планеты (особенно – «золотой миллиард») пытаются убедить, что очень скоро им придется резко вымирать и нищать. И для этого придумывают «объективные причины». Потепление, пластик всех убивает, люди вообще зло, ибо подло выдыхают ядовитый углекислый газ. Одна уже на весь мир сказала, что надо детей убивать. Так это вскоре станет мейнстримом.

 

Роботы – это ровно та же история. «Вам придется умереть, так как роботы вас объективно к этому принудят. Для вашего же блага». Цель исключительно в этом. Заворачивайтесь в простынь и ползите на кладбище. Смысла в борьбе нет – это же всё предсказано ведущими аналитиками и главами центробанков, это правильно и неизбежно. Вы неизбежно должны умереть, думая, что причиной тому бездушные, но справедливые экономические законы, породившие нашествие роботов. Будущего нет, смерть. Так даже всем лучше будет.

 

Под роботизацией вкупе с цифровизацией подается непонятное нечто, чему нет определения. Нет. Нет. «Всё будут делать роботы» - это не определение, а бабка надвое. С цифровизацией еще хуже. Ей даже внятного определения не существует, есть лишь набор процессов, из которых это явление должно/будет состоять. Там такая чушь внутри… Клянусь, в одном из таких суповых наборов я видел даже: «Персонализация приготовления и доставки пищи». Это курьеры в желтых или в зеленых плащах, которые пешком таскают по городам бутерброды. Это цифровизация, ага, прогресс.

 

Итак, нам предсказывают не более и не менее, чем смену технологического уклада. Я уже писал отдельный текст о том, что никаких технологических укладов не существует – есть только ресурсные уклады. А технология – это лишь ключ, которым удается открыть (почти) бесконечный и (почти) бесплатный источник энергии. Без такого источника энергии технология есть бесполезная игрушка. И именно такой источник энергии возводит человечество на новый уровень развития производственных сил и общественных отношений.

 

Является ли роботизация новым технологическим укладом? – НЕТ. Кто считает иначе, пусть покажет мне новый источник энергии, который открывают роботы. Они только повысят расход существующих источников, не более. Энергии в целом станет меньше при прочих равных.

 

Ремарка. Человек способен совершать работу за счет низкоконцентрированной энергии обычной еды. Это самый минимум, который ему необходим. Никакой механизм на такой бедной энергии работать не может, ему нужна высоконцентрированная энергия топлива или электричества. Да, мне известно, что в само массовое производство еды вкладывается гигантское количество работы механизмов и прочие ресурсы. Но в кризисных сценариях человек способен работать, потребляя минимум, достаточно долго, а вот вся техника останавливается сразу без энергии. Об этом надо помнить, когда ниже речь зайдет о кризисных сценариях.

 

Каждый крупный автопроизводитель может сегодня легко увеличить производство в разы. Почти без всяких усилий, на тех же производственных мощностях. Любой автозавод можно перевести на трехсменку, увеличить скорость движения конвейера. Что нужно для этого? – Всего лишь нанять еще людей. И это реально. Для большинства операций высокой квалификации не требуется, очередь безработных есть.

 

Более того, любой автоконцерн не имеет физических препятствий для увеличения производства и в десять раз. Кредит дешев, можно удвоить производственные мощности вдвое за несколько лет.

 

Почему же этого не делает Форд или Рено-Ниссан? – Вы знаете ответ. Нет сбыта. Рынок в стагнации. Ни один из игроков не может поднять производство текущей или выпустить новую модель, которая удвоит, удесятерит ему сбыт*. Это кризис экономической модели во всем мире. Рост в отдельных странах ничего не меняет в общей картине. Экономическая модель заточена под рост, простая стабильность для нее уже смертельна.

 

А теперь давайте на автозаводы Форда мысленно попытаемся приладить роботов. И что они дадут? Робот ведь хорош своей дикой производительностью, точностью, круглосуточной работой. Итак, мы ставим туда роботов, чтобы они сумели производить вдвое больше автомобилей, чем люди максимально могут в том же цехе?

 

Но ведь люди могут сами производить в том же цехе вдвое-втрое больше, но в этом нет никакой необходимости. Это важный момент. Ключевой для всей критики пропаганды «роботизации завтра». Нет никакой необходимости в роботизации с целью существенного роста производства. Это не только про автозаводы, это везде так.

 

Нет, конечно, критики смогут родить какой-то сугубо локальный пример на уровне «принтер лучше печатной машинки», но они ведь претендуют на роботизацию всей экономики, а самые крупномасштабные промпроизводства в виде автопроизводств должны не только не быть затронуты, они должны быть в авангарде. Пусть показывают роботизацию там.

 

Так вот, мы выяснили, что на автозаводе сегодня тот теоретический робот совершенно не нужен. Более того, там уже стоят роботы 50 (пятьдесят) лет, выполняют часть операций. Да, можно назвать их и автоматами, а не роботами. Но ведь роботы тех пропагандонов – это тоже не более чем автоматы. Роботами их называют для форсу бандитского.

 

Короче, нет никаких производственных причин, чтобы вдруг взять и на автозаводе (и любом другом заводе) весь ручной труд заменить на неких там непонятных «роботов». С производством вполне справляются в настоящее время, резервы роста есть огромные на тех же средствах.

 

И тут мы подходим к главному аргументу пропагандонов и фанатов мифической роботизации. ЭКОНОМИЯ!!!

 

В их понимании замена роботом человека неизбежно вызывает экономию. Это спорно само по себе, и об этом поговорим ниже. Главное в другом. Экономия становится главной целью экономического субъекта исключительно в фазе кризиса.

 

На себя посмотрите. Много вы экономите, если денег много? Много вы экономите, если осуществляете проект, который должен принести хорошие прибыли? Будете жмотится – ничего и не выйдет, да. Всерьез об экономии вы (и всякое предприятие, всякое государство) задумывается только тогда, когда прибыли иссякают.

 

И в этот печальный момент, когда платить по счетам сложно, когда роста нет, когда начинают появляться долги, вот тогда экономический субъект начинает экономить. На практике – нанимает «эффективных менеджеров», которые предлагают не красить пепельницы, сократить зарплаты рабочим, купить фуфлового сырья.

 

И вот в этот самый момент у них ДОЛЖНА возникнуть роботизация. Смысл роботизации в экономии. А раз так, то надо. И этот нищий экономический субъект ВНЕЗАПНО вместо традиционного увольнения персонала покупает себе полностью новое предприятие.

 

Ради экономии, чо. Полная перестройка производственных линий под «роботов» (ладно, забудем уже, что этих мифических роботов в природе не существует, хоть и евангелисты роботизации вангуют нам полную оккупацию роботами через дЖва года). И… увольнение половины рабочих. Так? Ну, не 90% же. Кто ваших мифических роботов будет смазывать и настраивать-то…

 

Хотя, в мриях представляется, что будут уволены 100% рабочих всех цехов на планете Земля. А вот вместо них, увы, придется нанять какое-то количество высококвалифицированных спецов по настройке железных болванов. Какое количество – неизвестно. И сколько таким надо будет платить – тоже. И где их взять, если их сейчас нет – тоже. Но те 100% работяг будут уволены точно. Экономия будет!

 

Вопрос. Откуда предприятие, находящееся в стадии кризиса, возьмет бабло на полное перевооружение? Апологеты роботизации таким вопросом не задавались никогда. Но могут. И ответов два: в кредит и в рамках простой текущей замены оборудования.

 

Однако, кредит им нечем будет отдавать. Кредит-то дешевый, да, процент еще за счет маржи погашать реально, но не тело. Это мифическое перевооружение на роботов равно по цене строительству предприятия с нуля. При отсутствии ниши на рынке. Без роста, без новых продаж. Такой кредит не вернуть никогда.

 

И с текущей заменой та же ерунда. Это не революция. Робота поставят лишь при полной уверенности в его загруженности и в его экономической эффективности. И при этом сравнения с людьми не будет вовсе. Робота будут оценивать только по его производительности и по себестоимости. Не с людьми.

 

Третий раунд борьбы с нанайскими мальчиками. Водители.

 

Не будет роботов-водителей. Не будет. Не будет. Нет никакой экономической выгоды. Гастарбайтер за рулем стоит почти ничего. А чего стоит купить вместо обычной тачки это вымышленное роботакси? Кто из нанайских мальчиков прикидывал разницу в цене? И как ее прикинешь, если роботакси не существует?

 

Да, я слышал: «яндекс планирует через NN месяцев запустить…» Много раз слышал такое фуфло. Нигде не было конечной стоимости того, что еще даже не сделано. Возвращаемся на шаг назад. Всякая такси-компания может легко нарастить свои производственные силы, тупо наняв еще таксистов. Если есть рынок. Зачем роботы? Или у них кризис, нет денег, а поэтому они купят дорогих роботов, чтобы сэкономить?

 

Особенно смешно, что ровно те же люди говорят, будто бы уволенные из реального производства и управления люди пойдут таксовать за копейки, но при этом будет выгодно заменять таксистов роботами. Тех копеечных таксистов из предыдущей мрии.

 

Постоянный мотив. Когда заменят машинистов метро роботами, тогда приходите поговорить о роботах-водителях автомобилей.

 

Четвертый раунд борьбы с нанайскими мальчиками. Бухгалтеры.

 

И их вы не замените. Попросту. Замените одного-единственного буха в мельчайшей конторке с крохотными оборотами лямов в десять. Этот бух пять таких контор обслуживает. Замените его роботом вашим. Не? Никак?

 

Робот умом не вышел. Он не может одновременно и авансовый отчет нарисовать в текстовом редакторе WordPad при необходимости, и сбегать в банк с Галей договориться об отсрочке.

 

Оу! А может, в крупных конторах роботы сожрут класс бухгалтеров как тузик грелку? – Да, снова нет. Всё сведется к той же ерунде. Если робот не может полноценно заменить одного, то он не заменит и сотню. Мне говорили, будто где-то там какой-то «робот» платежки сканирует. Только ни одного увольнения бухгалтера он не повлек. А сказки о том, что он выполняет работу сотни… Какую-то мелкую часть работы каждого из сотни – возможно. Он вполне даже может быть полезен. Экономического эффекта никто не показал. Может, там на программеров потратили миллионы. Ни одного человека  не уволили.

 

Поймите, все вангования о грядущих увольнениях масс людей из-за мифического нашествия роботов имеют общий критический недостаток. В них предполагаются увольнения самых низкооплачиваемых людей. Ради экономии и ничего больше.

 

Увольнять самых низкооплачиваемых, заменяя их топовыми технологическими устройствами и получать при этом экономию… Это какой-то бред. Увольнять надо как раз самых дорогих сотрудников, если уж есть эти самые суперские роботцы. Пусть они программируют. Пусть они управляют. Пусть пишут прогнозы о будущем :)))

 

Итого. Перемены будут. Роботов не будет. Цифровизация – зачумленный бред как концепция. (В театре билеты билетерша сканирует телефоном… по QR… А раньше корешок отрывала, стало в три раза дольше.)

 

источник

Ссылка на комментарий

Для публикации сообщений создайте учётную запись или авторизуйтесь

Вы должны быть пользователем, чтобы оставить комментарий

Создать аккаунт

Зарегистрируйте новый аккаунт в нашем сообществе. Это очень просто!

Регистрация нового пользователя

Войти

Уже есть аккаунт? Войти в систему.

Войти

×
  • Создать...