X   Сообщение сайта
(Сообщение закроется через 2 секунды)

Здравствуйте, гость ( Вход | Регистрация )

> МАТЕРИАЛЫ В НАШЕМ МАГАЗИНЕ



Бальза, Фанера, Карбоновые трубки,
Карбоновые пластины, Карбоновые стрежни, Латунные трубки, Проволока OBC, Ткани, жгуты, ленты, Эпоксидные смолы,
Стеклотекстолит, Для ваккумной формовки, Для матричных технологий
Аренда места...

9 страниц V   1 2 3 > »   
Ответить в данную темуНачать новую тему
> Роботы и робототехника.
Val
сообщение 23.3.2008, 0:16
Сообщение #1





Группа: Владелец ресурса
Сообщений: 10173
Регистрация: 6.11.2004
Вставить ник
Цитата
Возраст: 48
Из: Воронежская область
Спасибо сказали: 963 раз(а)




Насмотревшись видео
Для просмотра ссылки необходимо зарегистрироваться
, вспомнив, что в кружке (по электронике, в школе) тоже что-то пытались подобное делать… а также порывшись в сети и найдя вот эти фото:

Прикрепленное изображение
Прикрепленное изображение

Прикрепленное изображение

Прикрепленное изображение

Прикрепленное изображение


Лего, кстати, делает нечто подобное, но не на сервах, а на пневмоприводе:
Прикрепленное изображение

Компрессор ко всему этому:

Прикрепленное изображение


С Александром Черничкиным (Hcube) решили неспеша сотворить что-нибудь подобное, наше российское - ответ, так сказать, собаке Терминатора - не медведь, но паук будет (IMG:style_emoticons/default/mellow.gif) …

Поехали, как говорится - детали корпуса (Лев, готовь 2 мм стеклотекстолит (IMG:style_emoticons/default/wub.gif) )...
Прикрепленное изображение
Прикрепленное изображение


Интересное видео в тему:


Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
Eugen
сообщение 23.3.2008, 1:28
Сообщение #2


Почётный форумчанин, Мастер-моделист


Группа: Пользователь
Сообщений: 1651
Регистрация: 18.4.2006
Вставить ник
Цитата
Возраст: 51
Из: г. Москва, Измайлово
Спасибо сказали: 274 раз(а)




В сериале StarGate "Звездные врата" были такие механические жучки-паучки,называемые Репликаторами, воспроизводящие сами себя из всего, с чем сталкивались. Выглядели они так же и двигались аналогично, как на этом видео, только втрое быстрее, с жутким грохотом. Спасения от них не было даже у передовых цивилизаций. Прогрызали и перерабатывали все. При выстреле в них распадались на детали, которые спустя некоторое время снова собирались в паучка.
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
Val
сообщение 23.3.2008, 1:32
Сообщение #3





Группа: Владелец ресурса
Сообщений: 10173
Регистрация: 6.11.2004
Вставить ник
Цитата
Возраст: 48
Из: Воронежская область
Спасибо сказали: 963 раз(а)




Не помню этот фильм, хотя название знакомое...

Паучка несложно сделать, чисто технически (будет на РУ), но хотелось (и планирую) сделать так, чтобы задал ему направление движения, а препятствия на пути он сам преодолевал (соответствующие)...

Эта мечта - робот-паучок, что-то у меня из внимания выпала...
А так, практически все, что в детстве хотел сделать, все уже сделал или пробовал покуппное... (IMG:style_emoticons/default/mellow.gif)
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
Гость_hcube*
сообщение 23.3.2008, 16:02
Сообщение #4





Гость



Цитата





Если непринципиально, то просьба взять в качестве прототипа вот эту штуку :

(IMG:http://images3.wikia.nocookie.*t/supcom/images/thumb/e/ed/Monkeylord_insitu.jpg/450px-Monkeylord_insitu.jpg)


Либо проектировать шасси так, чтобы оно могло быть преобразовано в 'кентавра' - т.е. переднюю пару ног крепить на 'торсовом' шарнире - одно или двухстепенном. Это кстати и для улучшения проходимости полезно.

Сообщение отредактировал hcube - 23.3.2008, 16:04
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
Val
сообщение 23.3.2008, 16:12
Сообщение #5





Группа: Владелец ресурса
Сообщений: 10173
Регистрация: 6.11.2004
Вставить ник
Цитата
Возраст: 48
Из: Воронежская область
Спасибо сказали: 963 раз(а)




Вот и «мозги» подоспели к «ходилке»: субноутбук ASUS Eee PC 701
Обратите внимание на размеры и вес: 22.5 x 16.5 x 3.5 см, 0.89 кг (IMG:style_emoticons/default/ohmy.gif)
Прикрепленное изображение


Полные технические характеристики Eee PC 701 выглядят так:

- Процессор: Intel Pentium M, 900 МГц (ядро Dothan)
- Чипсет: Intel 910
- Память: 512 Мб, DDR2-400
- Дисковая система: 8 или 16 Гб на базе флэш-памяти
- Экран: 7"
- Графика: Intel UMA
- Коммуникации: WLAN: Wi-Fi 802.11b/g, 10/100 Мбит/с Ether*t, 56K модем, 3 порта USB, выход VGA, выход на наушники, микрофонный вход
- Кардридер для карт SD
- 0,3-Мп web-камера
- Звук: Hi-Definition кодек
- Батарея: 4-ячеечная, 5200 мАч, 3 ч автономной работы

Производители обещают цену от 199$
Интересно почем будет у нас в России?
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
Val
сообщение 23.3.2008, 16:17
Сообщение #6





Группа: Владелец ресурса
Сообщений: 10173
Регистрация: 6.11.2004
Вставить ник
Цитата
Возраст: 48
Из: Воронежская область
Спасибо сказали: 963 раз(а)




Цитата(hcube @ 23.3.2008, 16:02) *
Если непринципиально, то просьба взять в качестве прототипа вот эту штуку :
Картинок бы поболее...
Ссылку дай на статью полностью...

Цитата(hcube @ 23.3.2008, 16:02) *
Либо проектировать шасси так, чтобы оно могло быть преобразовано в 'кентавра' - т.е. переднюю пару ног крепить на 'торсовом' шарнире - одно или двухстепенном. Это кстати и для улучшения проходимости полезно.
Согласен... (IMG:style_emoticons/default/mellow.gif)
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
Гость_*
сообщение 23.3.2008, 18:57
Сообщение #7





Гость



Цитата





Валентин,

Я же давал Вам ссылку на сайт МНТЦ cо станком ЧПУ. Там кроме станка была куча ссылок на сайт робототехники, который дружит с этим МНТЦ: вот к примеру такая же собака

Народ у нас уже много лет этим делом "страдает" - просто я не знал, что это может быть интересно здесь.

Покопайтесь там поглубже - там что-то и о "боевых" роботах было...

Сообщение отредактировал NikolayZ - 23.3.2008, 18:59
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
Val
сообщение 23.3.2008, 19:48
Сообщение #8





Группа: Владелец ресурса
Сообщений: 10173
Регистрация: 6.11.2004
Вставить ник
Цитата
Возраст: 48
Из: Воронежская область
Спасибо сказали: 963 раз(а)




Цитата( @ 23.3.2008, 18:57) *
Там кроме станка была куча ссылок на сайт робототехники
Да, далее станка не пошел...
Спасибо за ссылки...

Цитата( @ 23.3.2008, 18:57) *
Народ у нас уже много лет этим делом "страдает" - просто я не знал, что это может быть интересно здесь.
Ну не знаю... у меня разнообразные интересы... иногда делюсь ими на форуме... (IMG:style_emoticons/default/mellow.gif)

Цитата
Покопайтесь там поглубже - там что-то и о "боевых" роботах было...
Планируется не боевой, а просто РУ ходилка-бродилка + возможность попробовать программировать автономное поведение...

Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
Гость_*
сообщение 23.3.2008, 22:59
Сообщение #9





Гость



Цитата





Цитата(Val @ 23.3.2008, 19:48) *
Планируется не боевой, а просто РУ ходилка-бродилка + возможность попробовать программировать автономное поведение...

Это Вы бросьте... Затянет - авиамоделку бросите... Это я Вам как профи говорю...
Там столько заморочек, теории и практики в ситуативном поведении и эмпирики море - целая отдельная отрасль программирования... (IMG:style_emoticons/default/mellow.gif)
Причем не на один докторский дисер... Я когда-то это дело забросил ради более простых и понятных дел...

Серьезно Вам говорю - затянет не выпутаетесь.
Начинается с простых вещей - типа ходить, равновесие держать... Потом бегать...
Потом что-то кинуть, потом поймать...
Потом - говорить более-менее внятно...

"Может ли машина мыслить? Ответ: машина не должна мыслить - машина должна ездить!"

Сообщение отредактировал NikolayZ - 23.3.2008, 23:01
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
Val
сообщение 23.3.2008, 23:32
Сообщение #10





Группа: Владелец ресурса
Сообщений: 10173
Регистрация: 6.11.2004
Вставить ник
Цитата
Возраст: 48
Из: Воронежская область
Спасибо сказали: 963 раз(а)




Вряд ли... чем я только не занимался, когда появилась возможность... (IMG:style_emoticons/default/mellow.gif)
Однако модели делать не бросил... с 3-го класса... (IMG:style_emoticons/default/smile.gif)
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
Гость_*
сообщение 24.3.2008, 0:54
Сообщение #11





Гость



Цитата





Не - от случая к случаю роботов так просто не взять... Это гораздо более сложный объект моделирования, чем самолет или вертолет... Тогда наверное и начинать не стоит. Собственно я потому и бросил это дело, что у нас этим серьезно заниматься было негде, не с чем (по оборудованию) и слишком дорого... А заниматься только одной теорией и разработкой математических моделей без возможности реализовать это в железо - мне было совершенно неинтересно...

Сейчас немного дешевле стало и общаться можно невзирая на кордоны и купить можно все что нужно - но все равно недешево... Сами прикиньте количество рулевых машинок на весь плохо шагающем "шестиноге", теорию движения которого совсем нельзя назвать сложной, если не заморачиваться подвижностью и маневренностью паука.
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
Val
сообщение 24.3.2008, 1:19
Сообщение #12





Группа: Владелец ресурса
Сообщений: 10173
Регистрация: 6.11.2004
Вставить ник
Цитата
Возраст: 48
Из: Воронежская область
Спасибо сказали: 963 раз(а)




Цитата( @ 24.3.2008, 0:54) *
Не - от случая к случаю роботов так просто не взять...
Тогда наверное и начинать не стоит.
Спасибо за совет, думаю разберемся сами, что нам делать, а что отложить... (IMG:style_emoticons/default/cool.gif)

Цитата
Сами прикиньте...
Прикинули... по силам... решим потихоньку... (IMG:style_emoticons/default/smile.gif)
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
Гость_*
сообщение 24.3.2008, 1:40
Сообщение #13





Гость



Цитата





Цитата(Val @ 24.3.2008, 1:19) *
Спасибо за совет, думаю разберемся сами, что нам делать, а что отложить... (IMG:style_emoticons/default/cool.gif)


А это не совет - это свободный поток мысли... Не вернуться ли к уже однажды брошенному занятию...
Зачем советы давать, если их никто не спрашивал? (IMG:style_emoticons/default/laugh.gif)
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
Гость_hcube*
сообщение 24.3.2008, 9:38
Сообщение #14





Гость



Цитата





В общем, ХО лучше всего кентавра взять за основу. Т.е. либо обеспечить передним ногам по дополнительной степени свободы, либо сделать корпус 'ломающимся' на 90-120 градусов - ХО, лучше второе. Поворотная 'голова' с обзорной камерой и подсветкой - выносится вперед и вверх, так чтобы в обоих положениях корпуса камера имела нормальный обзор.

Ну, и конечно, ни о каком прямом РУ речь не идет - машинок уйма. Все РУ прогоняется через бортовую электронику - сначала через центральный комп, потом через генераторы. Я думаю, оптимальным является генератор на 6 каналов, с 4 входами АЦП - этого как раз хватит на пару ног. Т.е. 4 генератора на робота в целом - ноги-ноги-ноги-(голова - 2 + торс - 1-2 + хваталки на передних ногах - 2). Плюс некий центральный блок, над которым еще надо подумать. Управление ведется через ком-порт, параллельно на все блоки. Ну, или через CAN - разница в цене модуля - рублей 300, это непринципиально.

Лучше, если ноги 'идут' по одной линии, это позволяет сделать 'кошачий след' - т.е. опускать ногу в точку, в которой стояла предыдущая. В этом случае ногу можно опускать быстрее, не опасаясь преждевременного столкновения с поверхностью.

Сообщение отредактировал hcube - 24.3.2008, 9:40
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
Гость_*
сообщение 24.3.2008, 12:51
Сообщение #15





Гость



Цитата





Цитата(hcube @ 24.3.2008, 9:38) *
Ну, и конечно, ни о каком прямом РУ речь не идет - машинок уйма. Все РУ прогоняется через бортовую электронику - сначала через центральный комп, потом через генераторы.


Временная диаграмма стандартного радиоуправления позволяет легко утолкать в нее до 10-12 независимых пропорциональных каналов...
Другое дело, что управлять руками тут замучаешься, если каждой машинкой управлять независимо...

И даже каждой ногой поотдельности - тоже нереально даже если их 2-4...

Так что в любом случае раскладывать на элементарные движения сочленений должен бортовой микропроцессор, или удаленный по радиоканалу...
Лучше бортовой - тогда количество независимых каналов можно сократить...

А РУ - лучше использовать не стандартное с ШИМ модуляцией отклонений рулевых машинок, а цифровое - для уменьшения объемов передаваемых через эфир данных...

В идеале - если это робот - то он вообще должен быть способен двигаться, ходить, что-то делать - автономно без какого-либо явного управления по радиоканалу... Как максимум по радиоканалу должны передаваться общие указания типа: "искать мяч(объект)", "вернуться домой", "танцевать" и т.д, и т.п., но не команды типа: "поднял левую 3-ю ногу и переместить впред"...
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
Val
сообщение 24.3.2008, 12:58
Сообщение #16





Группа: Владелец ресурса
Сообщений: 10173
Регистрация: 6.11.2004
Вставить ник
Цитата
Возраст: 48
Из: Воронежская область
Спасибо сказали: 963 раз(а)




Планируется два варианта управления:

1. РУ, но "не каждой ногой", а задаем направление движения - ногами робот шевелит сам. Цель: дорулить до нужной точки перемещения.
2. Автомат. Цель: до нужной точки перемещения робот идет сам, преодолевая (обходя) препятствия на пути.

На этом все.

ИИ и прочее не планируется...
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
Гость_hcube*
сообщение 1.5.2008, 8:43
Сообщение #17





Гость



Цитата





В общем, после обдумывания, решено следующее по управлению - либо ком-порт (через USB вход и преобразователь), либо 4-6 каналов радиоуправления, которые задают скорости движения вперед, вбок, разворота, высоту корпуса + высоту подьема ног, и остальные 2-4 - крены корпуса и вращение головы. Ноги робот переставляет совершенно самостоятельно ;-)

Т.е. просто подключаешь шасси к РУ, даешь ему команду отклонением ручки - вперед на скорости 15, и оно само перебирает лапками, по возможности держит горизонталь корпуса, определяя точку контакта ноги с поверхностью, и т.д. К слову - обязательно на ноге должен быть концевой выключатель. Каждый блок управления рулит двумя выключателями, всего их три, четвертый работает на взаимодействие с компом, плюс рулит остальными РМ робота (до 6 штук).

Блок управления, если шасси пойдет в серию, видимо надо будет спроектировать заново, конкретно под эту задачу - добавить грубо говоря нормальные средства связи блоков друг с другом и с компом. Архитектура получится модульная - т.е. просто добавляешь на шину блоки, каждый блок - 6 рулевушек.
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
Гость_hcube*
сообщение 14.5.2008, 7:28
Сообщение #18





Гость



Цитата





Собственно, вот. Эскиз детали концевого плеча ноги. Плечо собирается из двух таких деталей, образующих в сумме фигурный двутавр. Материал - алюминий 0.5-1 мм, между ними зажата алюминиевая же трубка 6 мм, в трубку пропущена стальная шпилька 3 мм с резьбой на обоих концах, со свободным ходом порядка 2-3 мм. На обоих концах шпильки - втулки с резьбой, законтренные гайками. Нижняя втулка вклеена в опорный шарик диаметром 20 мм, верхняя - служит регулируемым упором для нажима концевика или датчика давления. Концевик размещен на печатной плате, которая крепится за углы на отгибаемых кронштейнах. Отверстия справа - для крепления к качалке РМ и крепления противолежащего узла поворота.

Прикрепленное изображение




Сообщение отредактировал hcube - 14.5.2008, 7:39
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
Val
сообщение 14.5.2008, 12:49
Сообщение #19





Группа: Владелец ресурса
Сообщений: 10173
Регистрация: 6.11.2004
Вставить ник
Цитата
Возраст: 48
Из: Воронежская область
Спасибо сказали: 963 раз(а)




Ок. Понял что надо...
Но можно попроще реализовать...

Короче, сделаю - покажу.

Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение
Гость_hcube*
сообщение 16.5.2008, 8:52
Сообщение #20





Гость



Цитата





Так, платка вчерне готова, может еще пополирую. Вот с обоих сторон разводка.

Хотя я склоняюсь сейчас к мнению, что делать надо не так. Надо сделать ДВЕ платки - для головного модуля, на 4+4 канала, и для ножного - на 0+6. И на ножном предусмотреть место и резисторы для двух кнопок на концах ног. А не одну универсальную плату делать.

Вал, а что ты имел в виду под 'проще'? Вроде бы и так проще некуда?

Сообщение отредактировал hcube - 16.5.2008, 8:55
Эскизы прикрепленных изображений
Прикрепленное изображение
 
Перейти в начало страницы
 
+Цитировать сообщение

9 страниц V   1 2 3 > » 
Ответить в данную темуНачать новую тему
1 чел. читают эту тему (гостей: 1, скрытых пользователей: 0)
Пользователей: 0

 

Текстовая версия Сейчас: 24.2.2019, 8:24
Copyright © 2003-2019 Aviamodelka