Перейти к содержанию
Aviamodelka - форум авиамоделистов-самодельщиков

Бальза Фанера Карбоновые трубки Эпоксидные смолы Карбоновые стержни Латунные трубки Проволока ОВС Ткани

Бальза, Фанера, Карбоновые трубки, Эпоксидные смолы, Карбоновые стержни, Латунные трубки, Проволока ОВС, Ткани, МРД, Клеи

Роботы и робототехника.


Val

Рекомендуемые сообщения

Насмотревшись видео про собаку Терминатора, вспомнив, что в кружке (по электронике, в школе) тоже что-то пытались подобное делать… а также порывшись в сети и найдя вот эти фото:

 

Crawler_01.jpgCrawler_02.jpg

Crawler_03.jpgCrawler_04.jpg

Crawler_05.jpg

 

Лего, кстати, делает нечто подобное, но не на сервах, а на пневмоприводе:

Crawler_06.jpg

Компрессор ко всему этому:

Crawler_07.jpg

 

С Александром Черничкиным (Hcube) решили неспеша сотворить что-нибудь подобное, наше российское - ответ, так сказать, собаке Терминатора - не медведь, но паук будет :mellow:

 

Поехали, как говорится - детали корпуса (Лев, готовь 2 мм стеклотекстолит :wub: )...

CrawlerUp.jpgCrawlerDown.jpg

 

Интересное видео в тему:

 

Ссылка на комментарий

Бальза Фанера Карбоновые трубки Эпоксидные смолы Карбоновые стержни Латунные трубки Проволока ОВС Ткани

Бальза, Фанера, Карбоновые трубки, Эпоксидные смолы, Карбоновые стержни, Латунные трубки, Проволока ОВС, Ткани, МРД, Клеи

  • Ответов 178
  • Создана
  • Последний ответ

Топ авторов темы

Топ авторов темы

Изображения в теме

В сериале StarGate "Звездные врата" были такие механические жучки-паучки,называемые Репликаторами, воспроизводящие сами себя из всего, с чем сталкивались. Выглядели они так же и двигались аналогично, как на этом видео, только втрое быстрее, с жутким грохотом. Спасения от них не было даже у передовых цивилизаций. Прогрызали и перерабатывали все. При выстреле в них распадались на детали, которые спустя некоторое время снова собирались в паучка.

Ссылка на комментарий

Не помню этот фильм, хотя название знакомое...

 

Паучка несложно сделать, чисто технически (будет на РУ), но хотелось (и планирую) сделать так, чтобы задал ему направление движения, а препятствия на пути он сам преодолевал (соответствующие)...

 

Эта мечта - робот-паучок, что-то у меня из внимания выпала...

А так, практически все, что в детстве хотел сделать, все уже сделал или пробовал покуппное... :mellow:

Ссылка на комментарий

Если непринципиально, то просьба взять в качестве прототипа вот эту штуку :

 

450px-Monkeylord_insitu.jpg

 

 

Либо проектировать шасси так, чтобы оно могло быть преобразовано в 'кентавра' - т.е. переднюю пару ног крепить на 'торсовом' шарнире - одно или двухстепенном. Это кстати и для улучшения проходимости полезно.

Изменено пользователем hcube
Ссылка на комментарий

Вот и «мозги» подоспели к «ходилке»: субноутбук ASUS Eee PC 701

Обратите внимание на размеры и вес: 22.5 x 16.5 x 3.5 см, 0.89 кг :o

ASUSEeePC701.jpg

 

Полные технические характеристики Eee PC 701 выглядят так:

 

- Процессор: Intel Pentium M, 900 МГц (ядро Dothan)

- Чипсет: Intel 910

- Память: 512 Мб, DDR2-400

- Дисковая система: 8 или 16 Гб на базе флэш-памяти

- Экран: 7"

- Графика: Intel UMA

- Коммуникации: WLAN: Wi-Fi 802.11b/g, 10/100 Мбит/с Ether*t, 56K модем, 3 порта USB, выход VGA, выход на наушники, микрофонный вход

- Кардридер для карт SD

- 0,3-Мп web-камера

- Звук: Hi-Definition кодек

- Батарея: 4-ячеечная, 5200 мАч, 3 ч автономной работы

 

Производители обещают цену от 199$

Интересно почем будет у нас в России?

Ссылка на комментарий
Если непринципиально, то просьба взять в качестве прототипа вот эту штуку :
Картинок бы поболее...

Ссылку дай на статью полностью...

 

Либо проектировать шасси так, чтобы оно могло быть преобразовано в 'кентавра' - т.е. переднюю пару ног крепить на 'торсовом' шарнире - одно или двухстепенном. Это кстати и для улучшения проходимости полезно.
Согласен... :mellow:

 

Ссылка на комментарий

Валентин,

 

Я же давал Вам ссылку на сайт МНТЦ cо станком ЧПУ. Там кроме станка была куча ссылок на сайт робототехники, который дружит с этим МНТЦ: вот к примеру такая же собака

 

Народ у нас уже много лет этим делом "страдает" - просто я не знал, что это может быть интересно здесь.

 

Покопайтесь там поглубже - там что-то и о "боевых" роботах было...

Изменено пользователем NikolayZ
Ссылка на комментарий
Там кроме станка была куча ссылок на сайт робототехники
Да, далее станка не пошел...

Спасибо за ссылки...

 

Народ у нас уже много лет этим делом "страдает" - просто я не знал, что это может быть интересно здесь.
Ну не знаю... у меня разнообразные интересы... иногда делюсь ими на форуме... :mellow:

 

Покопайтесь там поглубже - там что-то и о "боевых" роботах было...
Планируется не боевой, а просто РУ ходилка-бродилка + возможность попробовать программировать автономное поведение...

 

 

Ссылка на комментарий
Планируется не боевой, а просто РУ ходилка-бродилка + возможность попробовать программировать автономное поведение...

Это Вы бросьте... Затянет - авиамоделку бросите... Это я Вам как профи говорю...

Там столько заморочек, теории и практики в ситуативном поведении и эмпирики море - целая отдельная отрасль программирования... :mellow:

Причем не на один докторский дисер... Я когда-то это дело забросил ради более простых и понятных дел...

 

Серьезно Вам говорю - затянет не выпутаетесь.

Начинается с простых вещей - типа ходить, равновесие держать... Потом бегать...

Потом что-то кинуть, потом поймать...

Потом - говорить более-менее внятно...

 

"Может ли машина мыслить? Ответ: машина не должна мыслить - машина должна ездить!"

Изменено пользователем NikolayZ
Ссылка на комментарий

Не - от случая к случаю роботов так просто не взять... Это гораздо более сложный объект моделирования, чем самолет или вертолет... Тогда наверное и начинать не стоит. Собственно я потому и бросил это дело, что у нас этим серьезно заниматься было негде, не с чем (по оборудованию) и слишком дорого... А заниматься только одной теорией и разработкой математических моделей без возможности реализовать это в железо - мне было совершенно неинтересно...

 

Сейчас немного дешевле стало и общаться можно невзирая на кордоны и купить можно все что нужно - но все равно недешево... Сами прикиньте количество рулевых машинок на весь плохо шагающем "шестиноге", теорию движения которого совсем нельзя назвать сложной, если не заморачиваться подвижностью и маневренностью паука.

Ссылка на комментарий
Не - от случая к случаю роботов так просто не взять...

Тогда наверное и начинать не стоит.

Спасибо за совет, думаю разберемся сами, что нам делать, а что отложить... B)

 

Сами прикиньте...
Прикинули... по силам... решим потихоньку... :)

 

Ссылка на комментарий
Спасибо за совет, думаю разберемся сами, что нам делать, а что отложить... B)

 

А это не совет - это свободный поток мысли... Не вернуться ли к уже однажды брошенному занятию...

Зачем советы давать, если их никто не спрашивал? :lol:

Ссылка на комментарий

В общем, ХО лучше всего кентавра взять за основу. Т.е. либо обеспечить передним ногам по дополнительной степени свободы, либо сделать корпус 'ломающимся' на 90-120 градусов - ХО, лучше второе. Поворотная 'голова' с обзорной камерой и подсветкой - выносится вперед и вверх, так чтобы в обоих положениях корпуса камера имела нормальный обзор.

 

Ну, и конечно, ни о каком прямом РУ речь не идет - машинок уйма. Все РУ прогоняется через бортовую электронику - сначала через центральный комп, потом через генераторы. Я думаю, оптимальным является генератор на 6 каналов, с 4 входами АЦП - этого как раз хватит на пару ног. Т.е. 4 генератора на робота в целом - ноги-ноги-ноги-(голова - 2 + торс - 1-2 + хваталки на передних ногах - 2). Плюс некий центральный блок, над которым еще надо подумать. Управление ведется через ком-порт, параллельно на все блоки. Ну, или через CAN - разница в цене модуля - рублей 300, это непринципиально.

 

Лучше, если ноги 'идут' по одной линии, это позволяет сделать 'кошачий след' - т.е. опускать ногу в точку, в которой стояла предыдущая. В этом случае ногу можно опускать быстрее, не опасаясь преждевременного столкновения с поверхностью.

Изменено пользователем hcube
Ссылка на комментарий
Ну, и конечно, ни о каком прямом РУ речь не идет - машинок уйма. Все РУ прогоняется через бортовую электронику - сначала через центральный комп, потом через генераторы.

 

Временная диаграмма стандартного радиоуправления позволяет легко утолкать в нее до 10-12 независимых пропорциональных каналов...

Другое дело, что управлять руками тут замучаешься, если каждой машинкой управлять независимо...

 

И даже каждой ногой поотдельности - тоже нереально даже если их 2-4...

 

Так что в любом случае раскладывать на элементарные движения сочленений должен бортовой микропроцессор, или удаленный по радиоканалу...

Лучше бортовой - тогда количество независимых каналов можно сократить...

 

А РУ - лучше использовать не стандартное с ШИМ модуляцией отклонений рулевых машинок, а цифровое - для уменьшения объемов передаваемых через эфир данных...

 

В идеале - если это робот - то он вообще должен быть способен двигаться, ходить, что-то делать - автономно без какого-либо явного управления по радиоканалу... Как максимум по радиоканалу должны передаваться общие указания типа: "искать мяч(объект)", "вернуться домой", "танцевать" и т.д, и т.п., но не команды типа: "поднял левую 3-ю ногу и переместить впред"...

 

Ссылка на комментарий

Планируется два варианта управления:

 

1. РУ, но "не каждой ногой", а задаем направление движения - ногами робот шевелит сам. Цель: дорулить до нужной точки перемещения.

2. Автомат. Цель: до нужной точки перемещения робот идет сам, преодолевая (обходя) препятствия на пути.

 

На этом все.

 

ИИ и прочее не планируется...

Ссылка на комментарий
  • 1 месяц спустя...

В общем, после обдумывания, решено следующее по управлению - либо ком-порт (через USB вход и преобразователь), либо 4-6 каналов радиоуправления, которые задают скорости движения вперед, вбок, разворота, высоту корпуса + высоту подьема ног, и остальные 2-4 - крены корпуса и вращение головы. Ноги робот переставляет совершенно самостоятельно ;-)

 

Т.е. просто подключаешь шасси к РУ, даешь ему команду отклонением ручки - вперед на скорости 15, и оно само перебирает лапками, по возможности держит горизонталь корпуса, определяя точку контакта ноги с поверхностью, и т.д. К слову - обязательно на ноге должен быть концевой выключатель. Каждый блок управления рулит двумя выключателями, всего их три, четвертый работает на взаимодействие с компом, плюс рулит остальными РМ робота (до 6 штук).

 

Блок управления, если шасси пойдет в серию, видимо надо будет спроектировать заново, конкретно под эту задачу - добавить грубо говоря нормальные средства связи блоков друг с другом и с компом. Архитектура получится модульная - т.е. просто добавляешь на шину блоки, каждый блок - 6 рулевушек.

Ссылка на комментарий
  • 2 недели спустя...

Собственно, вот. Эскиз детали концевого плеча ноги. Плечо собирается из двух таких деталей, образующих в сумме фигурный двутавр. Материал - алюминий 0.5-1 мм, между ними зажата алюминиевая же трубка 6 мм, в трубку пропущена стальная шпилька 3 мм с резьбой на обоих концах, со свободным ходом порядка 2-3 мм. На обоих концах шпильки - втулки с резьбой, законтренные гайками. Нижняя втулка вклеена в опорный шарик диаметром 20 мм, верхняя - служит регулируемым упором для нажима концевика или датчика давления. Концевик размещен на печатной плате, которая крепится за углы на отгибаемых кронштейнах. Отверстия справа - для крепления к качалке РМ и крепления противолежащего узла поворота.

 

post-84-1210739436_thumb.jpg

 

 

Изменено пользователем hcube
Ссылка на комментарий

Так, платка вчерне готова, может еще пополирую. Вот с обоих сторон разводка.

 

Хотя я склоняюсь сейчас к мнению, что делать надо не так. Надо сделать ДВЕ платки - для головного модуля, на 4+4 канала, и для ножного - на 0+6. И на ножном предусмотреть место и резисторы для двух кнопок на концах ног. А не одну универсальную плату делать.

 

Вал, а что ты имел в виду под 'проще'? Вроде бы и так проще некуда?

post-84-1210917127_thumb.png

Изменено пользователем hcube
Ссылка на комментарий
либо 4-6 каналов радиоуправления, которые задают скорости движения вперед, вбок, разворота, высоту корпуса + высоту подьема ног, и остальные 2-4 - крены корпуса и вращение головы.
Может на все каналов передатчика не хватить...

 

Ссылка на комментарий

Ну, это да. Число реализуемых движений большое. Кстати говоря, робот может вращаться на месте, поэтому вообще-то для обзорной камеры достаточно одной координаты поворота, по вертикали.

 

И вопрос с платками управления - я думаю сделать специализированные, приемная - один тип, управляющая ногами - второй. Общие у них только крепежные точки и разьем связывающей их общей шины питания и TWI - и то надо подумать, как ее лучше сделать. Ну, и на головной платке есть USB и RC входы, а на генерирующих - нету. В минимальном варианте - 4 канала управления, задают скорости вперед-вбок-поворот и высоту корпуса над поверхностью (высоту корпуса И высоту подьема ног, нога переносится с площадкой поднятой выше уровня днища). Либо - управление через USB ком-порт с компьютера в каком-то несложном протоколе. Управление шасси в целом, ессно, а не отдельными ногами или приводами. Хотя в принципе можно и ими...

 

А вот максимально на этом контроллерном железе можно сделать хоть восьминога, хоть сороконожку, хоть трансформера. Правда фиг запрограммируешь в контроллерах нужные движения - это только с компа можно управление гнать. Правда контроллеры будут умные, и будут отдавать 'реальную' координату приводов, так что жить можно.

Ссылка на комментарий
Правда фиг запрограммируешь в контроллерах нужные движения - это только с компа можно управление гнать.

 

Это почему еще? Дешевых контроллеров в которые можно засунуть все что угодно - пруд приди...

 

Ссылка на комментарий

Не. Имеется в виду - вот есть контроллер, он реализует движение ноги с ОПРЕДЕЛЕННОЙ КИНЕМАТИКОЙ. В этих рамках он работает нормально, если даже всякие длины суставов меняются (настраиваются). Но стоит добавиться скажем кривошипному механизму - как математика просто перестает работать. Да, можно написать другую, но делать в контроллере ВСЕ варианты математики - сизифов труд. Проще сделать некие универсальные движения, а остальное реализовать на компе, к которому подключен головной контроллер.

Ссылка на комментарий

hcube

 

Может быть и проще - в центральном компе, если так легче и удобнее, но мощности и объемов современных контроллеров - должно хватить на любые механические движения.

 

Другое дело хочется ли их реализовывать в контроллере...

Ну да ладно - вопрос был из чистого любопытства...

Ссылка на комментарий

Да не в том дело, можно ли их реализовать в контроллере - можно, не вопрос. А в том, как их в контроллер ПЕРЕДАТЬ. Получается, для каждого движения, придется делать свой протокол передачи. Свое конфигурирование контроллера под габарит механики. И так далее. Лучше сделать управление ориентированное на отдельные РМ, а всю сложную логику согласования движений делать в компе (ну, или в головном контроллере).

 

Собственно, по разбивке функций по платам возражений нет? ('управляющая' - 0+6 и 'головная' 4+4+USB платы)?

Изменено пользователем hcube
Ссылка на комментарий

hcube

 

Вопрос о протоколе передачи встанет как раз, если Вы разложите движения на элементы в компе, а если это будет делать сам контроллер - то причем тут протокол? Cам разложил - сам и отдал управляющее воздействие на РМ...

Ссылка на комментарий

Да, но ему тогда надо задать тип кинематики (сколько там можно из 6 РМ наделать типов?), длины всех звеньев, сдвиги... по сути, КАЖДОЕ звено обеспечивает как минимум сдвиг и вращение вокруг одной оси, всего их 6... Это убиться можно все это программировать. А если РМ по разным ногам разбросаны? Не, лучше использовать протокол типа 'РМ такая-то, вращайся на такую-то координату с такой-то скоростью', который заведомо работает, какая бы ни была механика и количество РМ, и не компостировать себе мозг ;-D. Пусть он будет болеть у программиста, который комп программит ;-)

 

Кстати, Val, подумай, можно ли на основе механики ноги сделать 6-степенной манипулятор (по сути, надо на конец ноги поставить еще 3 РМ более младшего класса, типа HS-55 в данном случае). Тогда еще один контроллер ноги - и будет в наличии две 'руки' если апгрейдить существующие ноги, и одна, если добавлять ;-).

Ссылка на комментарий
Кстати, Val, подумай
Мы уже с тобой обговаривали этот вопрос - идем от простого к сложному...

Сначала ноги, затем "руки"... :D

Т.е. последовательное приближение к желаемому дает лучший результат, чем все и сразу...

Тем более, что конструкция позволяет это сделать с минимумом затрат...

 

P.S. Усложнить все - это раз плюнуть, а сделать просто и эффективно - гораздо труднее.

Ссылка на комментарий
не компостировать себе мозг ;-D. Пусть он будет болеть у программиста, который комп программит ;-)

 

А что Вы полагаете, что найдется добрый дядя, который будет за Вас программить комп?

По трудоемкости - разницы никакой где разложение на элементы делать - в компе или в контроллере, но во втором случае - появляется некая автономность машины... А в первом - полная зависимость от связи с компом...

Ссылка на комментарий
А что Вы полагаете, что найдется добрый дядя, который будет за Вас программить комп?
Уже нашелся... У нас разделение труда... :mellow:

 

А в первом - полная зависимость от связи с компом...
В компе можно больше сделать, начиная с обработки сигналов с тех же датчиков...

 

Ссылка на комментарий

Еще раз. Разговор не про конкретную реализацию 'паука' - в ней контроллеры ног будут автономные, по 2 ноги на контроллер. Паук - это законечнное, контролируемое решение. Речь об использовании этих же плат в некоем АБСТРАКТНОМ роботе, где заранее неизвестна ни кинематика, ни вообще число управляющих модулей. Там создание единой прошивки для согласованного управления в принципе невозможно. Лучшее что можно сделать - это реализовать управление отдельными РМ в терминах координаты и скорости, и дать интерфейс управления ими с компа (либо с другого контроллера или с PDA). API, бишь. Все - четкое разделение зон ответственности - я делаю это и отвечаю за это, кто-то еще делает согласованное движение, базируясь на нормально работающих задатчиках для РМ, и отвечает именно за согласованное движение, для него интерфейс - это программный модуль, которому задаются координаты и-или скорости движения РМ, и который отдает действительные координаты, скорости, и факты срабатывания концевых датчиков.

Ссылка на комментарий
  • 4 недели спустя...
  • 1 месяц спустя...

Для публикации сообщений создайте учётную запись или авторизуйтесь

Вы должны быть пользователем, чтобы оставить комментарий

Создать аккаунт

Зарегистрируйте новый аккаунт в нашем сообществе. Это очень просто!

Регистрация нового пользователя

Войти

Уже есть аккаунт? Войти в систему.

Войти

×
  • Создать...