Перейти к содержанию
Aviamodelka - форум авиамоделистов-самодельщиков

Бальза Фанера Карбоновые трубки Эпоксидные смолы Карбоновые стержни Латунные трубки Проволока ОВС Ткани

Бальза, Фанера, Карбоновые трубки, Эпоксидные смолы, Карбоновые стержни, Латунные трубки, Проволока ОВС, Ткани, МРД, Клеи

Автопилот и телеметрия Смалтим.


Рекомендуемые сообщения

Благодаря Валентину(Val) получил комплект телеметрия мини+автопилот. Буду испытывать и тестировать данную аппаратуру на своих моделях.

Поскольку ник Смаллтим стал теперь торговой маркой, то так и буду именовать эти устройства смалтим-телеметрия и –автопилот.

Небольшое лирическое отступление для разогрева. Я внимательно следил за проектом Тимофея с самого старта, когда он еще задавал вопросы «как программировать микроконтроллер»:). Несмотря на молодость системы у меня остались самые лучшие впечатления о подходе в проектировании и создании конечного продукта, который бы удовлетворял нашего брата авиамоделиста. Под впечатлением и по открытым схемам мы даже собрали и опробовали самодельную Смаллтим-телеметрию. Однако основной продукт для ФПВ-моделистов все-таки автопилот и многие (в том числе и я) с большим интересом ждали появления именно этого устройства.

И вот теперь автопилот доработан до нужного уровня и доступен всем желающим.

Попытаемся разобраться, что это такое, как работает, какие имеет возможности, ну и какие трудности будут, тоже посмотрим.

Ссылка на комментарий

Бальза Фанера Карбоновые трубки Эпоксидные смолы Карбоновые стержни Латунные трубки Проволока ОВС Ткани

Бальза, Фанера, Карбоновые трубки, Эпоксидные смолы, Карбоновые стержни, Латунные трубки, Проволока ОВС, Ткани, МРД, Клеи

  • Ответов 118
  • Создана
  • Последний ответ

Топ авторов темы

Топ авторов темы

Изображения в теме

С удовольствием поддержу тему!

Надеюсь круг пользователей данного продукта будет со временем расширяться всё больше.

После полугодовой весьма интенсивной эксплуатации АП и телеметрии от смалтим, не мыслю полётов без них.

Удачи в освоении! Главное не делать грубых ошибок типа переполюсовок, замыканий и т.д. при наладке (у меня без этого не обошлось - спалил АТМЕГУ на телеметрии).

Ссылка на комментарий

Итак, начну с внешнего вида.

post-1222-1286534730_thumb.jpg

Упаковка в фирменную коробочку-это плюс, внимание к мелочам важно. С ней продукт воспринимается серьезнее. Коробочка очень прочная, что полезно при пересылке. Внешний вид, качество исполнения-на 5 с плюсом. На уровне, скажем для примера, продуктов немецкого Мультиплекса. Привожу фото с линейкой, потому что в реальности платка немаленькая, особенно с учетом множества проводов и датчиков. На фотографиях размер не так ощущается, поэтому рекомендую внимательно учесть размеры.

А вот мини-телеметрия по размеру очень маленькая, собственно она на теле автопилота практически незаметна.

post-1222-1286534853_thumb.jpg

Полные технические характеристики автопилота весьма объемны. Приведу основные.

-напряжение питания 6-15 вольт, через балансирный разъем для 3S литий-полимера, защита от переполюсовки всех датчиков и разъемов;

-потребляемый ток со всеми датчиками меньше 150 мА;

-масса с проводами 36 г;

-6 входов от приемника и 6 выходов к сервомашинкам для каналов управления моделью(ППМ). Это самое интересное, что можно сделать с помощью этих каналов, как запрограммировать поведение;

-2 входа для управления автопилотом(ППМ);

-видео вход и видео выход, два двухштырьковых разъема;

-мини-ЮСБ выход для подключения к компьютеру.

Телеметрия подключается в разъем поверх платы автопилота, вторым этажом.

Основные функции автопилота:

-«авиагоризонт» по данным пиродатчиков, режим стабилизации полета;

-автономный возврат домой, по координатам датчика ГПС;

-запись параметров в журнал, для последующего копирования и просмотра.

Функции телеметрии понятны-отображение на экране информации от всех датчиков, состоянии системы, режимы, меню. Совместно с автопилотом на экране отображается авиагоризонт.

Для работы с компьютером есть специальное ПО-«Контрольная панель», с помощью которой настраиваются все параметры автопилота, телеметрии, калибруются датчики, идет просмотр полетных журналов, обновляются прошивки. В общем это практически все настройки. Очень удобно, поэтому, иметь ноутбук для работы прямо на месте полетов.

На всех этих моментах постараюсь остановится поподробнее, по мере работы с системой.

Коротко о датчиках, с которыми работает система.

Автопилот мне прислали в полной комплектации, со всеми датчиками и модулем ГПС, что весьма приятно и облегчит запуск системы. А именно, датчики такие, на фото справа налево и сверху вниз:

post-1222-1286536132_thumb.jpg

Датчик тока, температурный датчик, модуль ГПС,

бародатчики высоты и скорости, 2 головки с пирометрами(горизонтальная, с 4-я пирометрами и вертикальная с 2-я).

Датчик тока измеряет рабочий ток до 100А в модели и с его помощью вычисляется израсходованная емкость батареи.

Бародатчики высоты и скорости измеряют соответсвующие параметры по изменению давления на входе. Поэтому датчик высоты надо защитить от ветра, а к датчику скорости необходимо подключить приемник воздушного давления(трубку Пито). Пределы отображения величин 9999 м и 350 км/ч. Предел измерения скорости по ГПС 999 км/ч.

Пиродатчики измеряют энергию ИК-излучения, попадающую в прозрачное окошко датчика. Земля в подавляющем большинстве случае "теплее" неба, поэтому по изменению интенсивности падающего на датчики излучения можно сформировать авиагоризонт и следить за креном и тангажем модели.

Ссылка на комментарий

Ну вот как раз и первый вопрос. Какие именно действия(переполюсовка) могут привести к повреждению. Тимофей тоже как-то упомянал, что от "лома нет приема", несмотря на базовую защиту.

А я пока не разобрался, куда можно что-то ткнуть с печальными последствиями:)

Ссылка на комментарий
, куда можно что-то ткнуть с печальными последствиями:)

У меня сгорела АТМЕГА на телеметрии когда сигнальный провод от датчика тока оторвался и замкнулся на плюсовой этого же шлейфа. Предполагаю, что те же последствия грозят при замыкании сигнального провода на плюсовой и на других датчиках. Отмечу, что процессор накрылся не сразу, а после нескольких замыканий, которые я не смог вовремя определить.

Кроме того отмечались единичные случаи перегорания дорожек на телеметрии при переполюсовках или замыкании контактов на входах напряжений батарей и соседних разъёмов.

Конечно надо очень постараться, чтобы всё это сотворить.

При настройках, можно запитывать АП либо только от USB либо параллельно пдключать бортовое питание (зависит от целей настроек) - конфликта не происходит.

Ссылка на комментарий

Модель и размещение электроники.

 

Тестовой лабораторией поначалу будет вот эта гидромодель.

post-1222-1286714142_thumb.jpg

Она показала себя за 2 сезона с лучшей стороны. Отличная устойчивость, большой запас тяги и хорошая грузоподъемность и вместимость. Также легко взлетает и садится в снег, а это уже скоро будет актуально. Минусы- в некотором роде агрессивная для электроники водная среда. 2 мотора и съемное крыло немного мешают установке пиродатчиков.

Немного защищаю платы от воды. Если сильно зальет-это не поможет, но от мелких капель-спасет. Покрывать полностью какой-нибудь защитой, лаком пока жалко.

post-1222-1286714328_thumb.jpg

Размещаю датчики и электронику.

Для датчика скорости изготовил трубку Пито-Прандтля:

post-1222-1286714340_thumb.jpg

Камера-на носу. Сбоку кабины-вертикальная плата пиродатчиков. Тут же трубка Пито. На «крыше»-передатчик видео сигнала 1,2 ГГц 1Вт.

post-1222-1286714358_thumb.jpgpost-1222-1286714378_thumb.jpg

 

В основном отсеке фюзеляжа разместится Смаллтим-система в комплексе с 9 канальным приемником 2,4 ГГц от Мультиплекса.

post-1222-1286714442_thumb.jpgpost-1222-1286714589_thumb.jpg

Пока все другие приемники с фаил-сэйвом заняты, придется этого монстра использовать. Приемник с фаил-сэйвом-самый простой способ получить наиболее безопасное и предсказуемое включение автопилота при потере сигнала.

Там же внутри будут приткнуты бародатчики и температурный датчик.

 

На задней части фюзеляжа-ГПС и горизонтальная плата пиродатчиков.

post-1222-1286714615_thumb.jpg

Размещение пиродатчиков таким образом-вопрос спорный. Поясню свои мысли.

В идеале надо разместить датчики над крылом, причем достаточно высоко, потому, что моторы сильно закрывают поле. При этом придется каждый раз их снимать, удлинять провод, что мне показалось на первое время неудобно. Вот вид с "точки зрения" пиродатчика:

post-1222-1286714647_thumb.jpg

Закрыта относительно узкая полоса около горизонта у передней пары. Мне показалось, что вполне можно смириться с потерей точности позиционирования в относительно безопасной зоне тангажа. Посмотрю, как авиагоризонт будет работать в таком простейшем виде, при необходимости сделаю стойку сверху.

Возможно кто-нибудь выскажит свои мысли по поводу размещения датчиков.

 

Ссылка на комментарий

Горизонтальные датчики - на вершину киля, вертикальную пару - в консоль стабилизатора.

Платы с пиродатчиками обязательно хорошо защитить от воды (например залакировать).

 

Ссылка на комментарий

Толщина крыла, загораживающая линию горизонта (границу холод-тепло), приведёт к раскачке. Можно поставить горизонтальный датчик перед крылом на возвышении, винты должны выпасть из зоны контроля (угол обзора каждого пирометра около 60 гр.) . Вертикальный стоит нормально.

Ссылка на комментарий

За вертикальную голову не беспокоюсь. Вариант разместить горизонтальную на киле-продумывал, придется удлинить провода.

При этом возникает бОльшая мертвая зона, закрывающая горизонт при кабрировании.

Пока решил посмотреть на поведение авиагоризонта в полете. Если будут скачки или замедленная реакция-буду двигать пирометры.

Ссылка на комментарий

Предварительную проверку можно сделать без полёта, в поле на вытянутой вверх руке. Можно перемещать плату пирометров в разные позиции, пока на экране пунктир горизонта не будет чётко повторять положение естественного горизонта, при покачиваниях.

Ссылка на комментарий

Молча читаю, смотрю, что будет дальше.

Пока почти всё правильно, радует основательный подход.

Пироголову Z надо убирать оттуда, где она стоит. Во-первых, видеопередатчик близко, во-вторых, обзор нижнего датчика почти наполовину заслонен фюзеляжем.

 

Кстати, придумали отличный вариант защиты платы АП от внешних воздействий. Не герметично и не на 100%, но всё же. Дергаем производителей на предмет, смогут ли такое нам сделать, и почем выйдет...

Изменено пользователем smalltim
Ссылка на комментарий

Переполюсовки (втыкание наоборот) по всем датчикам не страшны.

Переполюсовка (втыкание наоборот) по питанию не страшна.

 

Страшна переполюсовка видео батареи, если используется отдельная батарея. Тогда суммарное напряжение 2х батарей начинает выжигать землю телеметрии и АП.

Изменено пользователем smalltim
Ссылка на комментарий

Добрый день!

С интересом слежу за этой темой. По ходу развития сюжета назрел вопрос производителю(ям):

Почему схема программируется на установку датчиков шлейфами вперёд? Ведь это очень неудобно! Датчикам же всё равно, куда летит самолёт, а реакция схемы на отклонения зависит от программы.

Если бы можно было монтировать датчики шлейфами назад, то не было бы столько головной боли у конструктора. Размещай их хоть в передней кромке крыла, хоть в носу - и никаких затенений! А то его (конструктора) просто вынуждают тащить их на киль, удлиняя провода...

С уважением,

Виктор.

Ссылка на комментарий

По герметизации думаю просто покрасить чем-нибудь. Например сначала нитро-лаком, а сверху-акриловой краской, для водозащиты.

 

По вертикальной голове-сильно влияет видео-передатчик? Тогда, пожалуй, можно его на другую сторону повернуть просто.

Затенение фюзеляжем мне кажется в этом случае маловажным, как я понимаю вертикальные пиродатчики в процессе полета видят только небо и землю, в пределах крена 45 градусов там изменений нет. Да и других мест прямо скажем мало, везде сзади моторов летят брызги, вот в чем дело. Одна капля-и вообще будет показывать неизвестно что.

 

Вообще пирометры-вещь довольно неудобная для моделиста. Требует выполнения многих условий. Например как выход-горизонтальная голова из 2-х плат. Одну-на переднюю кромку крыла, 2-ую назад. Но для производителя тоже городить огород смысла нет, да и на цене это скажется.

 

 

Ссылка на комментарий
Почему схема программируется на установку датчиков шлейфами вперёд? Ведь это очень неудобно!

Так сделано по умолчанию.В новой прошивке будут позволены 4 положения платы с датчиками по выбору.

Ссылка на комментарий

Надо двигаться вперед. Перейду к процессу настройки с помощью компьютера через «Контрольную панель».

Программа autopilot_control_panel работает пока в варианте исполняемого файла, без установки. Иногда требуется дополнительное ПО, которое надо будет скачать отдельно. Мне повезло, не понадобилось.

Вот вид окна программы с полным деревом настроек.

post-1222-1286885215_thumb.jpg

В основном меню можно скачать, сохранить или сбросить все настройки автопилота, скачать и просмотреть бортовой журнал, просмотреть и обновить версии прошивок автопилота и телеметрии.

Пойдем теперь по порядку дерева настроек.

Настройка датчиков и входов.

Калибровка и настройка компаса. Здесь настраивается компас. Как я понимаю, компас внешнее дополнительное устройство, хотя что-то указатель показывает и даже вроде при повороте модели двигается. В общем тут нужно еще разобраться. Пока вбил только магнитное склонение для нашей местности. Кому нужно-открытый калькулятор для расчета магнитного склонения.

Калибровка и настройка RC каналов.

Для калибровки диапазонов каналов необходимо подключить все требуемые каналы управления от приемника, включить передатчик и перемещая стики в крайние точки задать диапазоны сигналов.

При калибровке команд управления процедура похожая, только автопилот просит по порядку задать крайние положения стиков для соответствующего крена, тангажа и минимум и максимум газа.

Интересно, насколько корректно автопилот запомнит и будет управлять газом по 2 каналам?

Определение потери сигнала. Автопилот использует 2 алгоритма- пропадание сигнала ППМ в определенном канале(для приемников без режима холд и фаил-сэйв) и выход уровня сигнала канала за диапазон калибровки. Проще и надежнее всего настроить фаил-сэйв на приемнике для какого-нибудь свободного канала в минимум а откалибровать его в районе максимума. Обычно используют стандартные возможности передатчиков для канала газа-триммер и кнопку «глушение двигателя». Триммером повышаем минимум канала газа, калибруем автопилот для получившегося диапазона газа и запоминаем. При нажатии кнопки «глушение двигателя» сигнал по каналу газа уходит в 0, т.е. выйдет за пределы откалиброванного диапазона, и автопилот будет думать, что сигнал потерян. После этого осталось только настроить фаил-сэйв приемника с нажатой кнопкой «глушение двигателя» и пройти процедуру настройки диапазона для регулятора электродвигателя. При такой настройке автопилот легко включить принудительно с помощью кнопки, не используя канал управления и также легко выключить.

Для наглядности на рисунке приведена конфигурация каналов при фаил-сэйве.

post-1222-1286885296_thumb.jpg

Синие треугольники-указатели(текущий уровень сигнала) на каналах газа 3 и 6 вышли вниз за рабочий диапазон, автопилот детектирует потерю сигнала.

Настройка управляющего канала. У автопилота 2 управляющих канала. Тут задается настройка основного канала для разных уровней сигнала на нем. Можно использовать 3-х позиционный выключатель, тогда будет только 3 положения. Можно использовать слайдер, тогда автопилот может детектировать 5 положений: максимум, выше среднего, средний, ниже среднего, минимум. Возможные команды видны на рисунке:

post-1222-1286885348_thumb.jpg

В мониторинге датчиков горизонта и ГПС можно увидеть их показания и сравнить с реальностью. Дома смысла не имеют, надо смотреть в поле, где есть четкий горизонт.

 

Программные настройки. Задаются параметры поведения автопилота по управлению моделью, условия для автоматического включения автопилота, коррекция для авиагоризонта.

Система стабилизации/ориентации. Здесь доступны для настройки:

1. Коэффициенты чувствительности системы стабилизации. Чем выше коэффициент, тем интенсивнее система пытается выправить отклонения от нормы. По умолчанию 50%, надо подбирать по поведению модели.

2. Углы максимального крена и тангажа для режима «стабилизация». В этом режиме в крайних положениях стиков модель будет просто двигаться с этими фиксированными углами наклона. Т.е. бочка и петля в таком режиме невозможна. Полезная функция для спокойного полета, обучения.

3. Корректировка углов по крену и тангажу пиродатчиков. Для компенсации ошибок, неровностей, закрытий углов зрения при установке датчиков.

Настройки автономного полета. Богатые настройки с хорошими возможностями задания различных алгоритмов поведения модели в автономном полете. Вот окно с этими настройками:

post-1222-1286885493_thumb.jpg

Варианты в меню такие: можно задать определение скорости и высоты по ГПС или бародатчикам, курс по компасу или ГПС, поддержание газа или скорости, набор высоты сразу или по прямой до базы. В общем возможности по заданию параметров богатые.

Включение и выключение автопилота. Тоже достаточно богатые настройки по автоматическому включению автопилота. Приведу их тоже полностью для наглядности:

post-1222-1286885507_thumb.jpg

Настройки бортового журнала. Тут в общем-то только интервал записи данных в журнал. По умолчанию 1 сек.

В расширенных настройках, как я понимаю, задел на будущее, управление гироскопами. Думаю это правильное направление развития системы. Во многом гироскопы удобнее пирометров.

На настройках телеметрии подробно останавливаться не буду, поскольку это понятное и давно применяющееся для ФПВ устройство. Отмечу, что можно настроить 4 разных экрана телеметрии с помощью удобного интерфейса-перетаскиванием мышкой виртуальных показателей по виртуальному экрану. Тут показания всех датчиков, авиагоризонт, расстояние до старта, емкость батареи и прочее. Возможность настроить предупреждение-мигание параметров, выходящих за критические границы. В общем полный и удобный набор для редактирования. В полете экраны можно переключать. Удобно, например, настроить экран-минимум для крейсерского полета, что-бы ничего не мешало осматривать окрестности:).

На этом настройка автопилота в целом завершена. Еще раз отмечу весьма простую и удобную программу и богатые возможности настройки самого автопилота. Родной язык тоже способствует быстрому пониманию:)

Изменено пользователем ilves
Ссылка на комментарий
В расширенных настройках, как я понимаю, задел на будущее, управление гироскопами. Думаю это правильное направление развития системы. Во многом гироскопы удобнее пирометров.

 

Похоже это можно сделать уже сейчас. Поставить в каналы управления обычные модельные "гироскопы".

Они будут "отвечать" за дифф. составляющую в канале управления.

Дело в том, что угловую скорость вращения в системе с пиродатчиками приходится вычислять, что не совсем корректно.

А "гироскопы", точнее ДУСы, ее измеряют непосредственно.

Такое управление будет более качественным.

Но это надо уточнить у Тимофея.

 

Ссылка на комментарий
Интересно, насколько корректно автопилот запомнит и будет управлять газом по 2 каналам?

 

Абсолютно корректно, ему всё равно, сколько каналов газа. Единственное требование - изменяться они должны синхронно.

Ссылка на комментарий

Немного разбавлю теорию практикой.

Два дня была хорошая погода, и я сделал первые вылеты для апробации авиагоризонта. Были и пара забавных моментов, от недостаточной подготовки.

post-1222-1287061244_thumb.jpg

post-1222-1287061257_thumb.jpg

Первые вылеты были не особо удачными, пока летал для восстановления навыков, снимал несколько раз крыло и вода таки накапала и затекла в автопилот на разъемы пиродатчиков. В результате горизонт просто ушел куда-то вбок и почти не реагировал на окружающее.

Дома, когда увидел воду в электронике, покрыл все платы парафином, для надежности. Заодно и приемник. В конце первого дня поймал интересное поведение автопилота. Он пытался включаться по разряду батареи, однако выключатель был поставлен на принудительное выключение. Периодически, примерно раз в секунду-две, на короткий момент моторы оживали и сервы подергивались(включался автопилот). Не совсем понял пока логику такой работы, возможно где-то в настройках сам накосячил.

Лучше для начала все-таки автовключение автопилота по условиям не использовать. Вообще-то я до такой степени аккумы не вылетываю, а тут как назло почти до упора летал.

Дело было на посадке и я немного растерялся и не дотянул до реки. В результате немного пришлось «поморжевать»:). Сапоги не взял второпях.

post-1222-1287061283_thumb.jpg

А сегодня в целом все нормально прошло. Авиагоризонт вполне адекватно отработал, хотя мне кажется, что около 0 по тангажу действительно чувствительность низкая-закрывает крыло горизонт, буду удлинять провода и поднимать датчики на киль. По крену вроде неплохо работает.

Но хуже всего поведение датчика ГПС. Почему-то в полете он теряет спутники. На взлете видит 7-9 спутников, как полетел-теряет. После приземления долго не находит. Вроде и отнесен далеко от видеопередатчика. Как вариант, это помехи по питанию от моторов. Надо тоже что-то делать. Хотя я еще и не попробовал разные варианты, не знаю точно, что влияет больше.

 

Да, и еще момент в поведении автопилота. При его включении(все остальное подключено и работает) на долю секунды на моторы идет полный газ, что небезопасно. Тоже не знаю, возможно это зависит от настроек. Так конечно делать не надо, просто случайно отсоединил автопилот вместо видео.

Ссылка на комментарий

Поздравляю с первыми пробами Системы!

Что-то мне кажется, что горизонт нормально всё отрабатывает. Думаю есть смысл, перед переносом его куда-либо, опробовать работу стабилизации в полёте.

Ролик, хоть и маленький, но красивый. Гидроплан - это здорово!

Ещё удивил небольшой потребляемый ток!

С GPSом действительно не понятно. Вода не может в него попадать на взлёте? Действие на него моторов мало вероятно, но это можно и на земле проверить, .

А автоматическое включение АП конечно пока надо вырубать, иначе улетит самик с ненастроенным возвращением.

Изменено пользователем Пэтрович
Ссылка на комментарий

Я бы попробовал кратковременное включение автопилота, если бы не вопрос с ГПС. Ок, тогда пока переносить ничего не буду. В первую очередь займусь ГПС-ом.

Модуль ГПС стоит почти в идеальном месте. Хорошо заизолирован и вода туда не попадает практически никак. Единственно, его можно еще подальше в хвост, но тогда провода тоже надо удлинить. Посмотрю, поэкспериментирую, модуль-то работает, значит просто надо устранять помехи.

 

По току-сам немного удивился. Такое ощущение, правда, у меня, что тяги стало меньше. Раньше ток не мерил, поэтому трудно сказать определенно.

 

Эстетика-да, я уже писал, что около воды всегда интереснее места. Это я еще в самое простое место выехал-ровно все кругом, ни леса, ни горки:)

Ссылка на комментарий

Сегодня проверял работу ГПС. Ситуация непростая. Первично, конечно, виноват видеопередатчик. После его выключения ГПС видит до 10 спутников постоянно. Сразу после включения кол-во спутников сразу падает до 6..5. Подключение крыла(регули, сервы) в основном добивает прием. Это я еще повесил колечко ферритовое на провод ГПС.

Помогло чуть-чуть подключение автопилота к отдельной батарее. В результате в полете координаты определяются почаще. Но этого недостаточно. Буду паять провод и уводить модуль совсем в хвост.

Заодно сегодня состоялось и первое "спасение". На вираже потерялась связь, в результате модель пошла к земле. Тут автопилот перехватил управление и поставил модель в вираж более-менее в горизонте. Это, как я понимаю, логика работы при отсутствии координат от ГПС-ставить модель в круг?

 

Небольшое уточнение о программном обеспечении. Для работы с бортовым журналом все-таки потребовалось установить .НЕТ 3.5 от Майкрософт. После этого журнал я сохранил, но вот открыть его все-таки не смог в консоли управления. Выдает окошко предупреждения "ааа" :) Файл можно открыть, конечно, в Экселе и построить графики, но было бы удобнее, быстрее посмотреть сразу в консоли. Тимофей, нет никакой у тебя подсказки на этот счет?

Изменено пользователем ilves
Ссылка на комментарий

Вынес модуль ГПС на самый хвост, но не помогло. Причину такого поведения нашел случайно, это антенна видеопередатчика. Передатчик мощный, а поворотный механизм антенны потерял хороший контакт, в результате чего помехи очень большие идут. Заодно это, наверное, и причина малого радиуса действия радиоуправления. Отсюда вывод, всякие поворотные разъемы, контакты должны быть самого высокого качества.

Провел еще несколько вылетов. В основном проверял работу горизонта. В яркую солнечную погоду горизонт, конечно, от Солнца сильно уплывает. Это кратковременные помехи, когда свет падает прямо на пирометр, просто надо это учитывать. Вот фото для примера:

post-1222-1287407653_thumb.jpg

Один раз опять автопилот вытянул модель в горизонт при потере связи. Причем вытянул модель сначала из опасной спирали. Модель летала кругом, пока не поймала сигнал. Но логику работы системы без данных от ГПС я все-таки не понял, потому-что автопилот вывел авиагоризонт в 0, хотя и на вид не совсем параллельно горизонту реальному.

В общем, тут за поведение системы 5. Модель была сохранена.

И на этом я первичную проверку работы авиагоризонта закончил. В целом в достаточно разнообразных условиях она показала себя хорошо. Естественно, надо понимать и учитывать свойственные данной системе ограничения. Облака, туман, горы, высокие постройки-основные помехи для пирометров, а Солнце вблизи горизонта может дать хоть и кратковременные, но сильные искажения.

 

Хорошая погода имеет плохое свойство заканчиваться:). Вчера уже пришлось летать в сильный ветер. Тут и случилось происшествие. После потери связи автопилот уже вытащил модель в горизонт, но как только стал поворачивать на базу, самолет завалился и ушел в землю. Вроде и скорость еще была нормальная. Тут вины автопилота похоже нет, видимо это сочетание неточных настроек, неточных показаний скорости и сложной погодной ситуации. Похоже, что под ветер надо выставлять выше минимум газа. Уровень для штиля оказался достаточным, а в ветер его не хватило.

Повреждения, к счастью, поверхностные, ремонт небольшой.

Хотелось бы порыться в логах, посмотреть отклонения рулей и проверить выводы, но пока не получается смотреть журнал полета. В Экселе тяжеловато графики рисовать.

Тимофей, что подскажешь по вопросу просмотра логов?

Ссылка на комментарий

Да-а.... С такими провалами по управлению много не налетаешь. Мне, как и многим другим, пришлось уносить видеопередатчик на самый хвост - подальше от всей электроники.

По поводу влияния на работу АП погоды: если стабилизация настроена, то АП, худо -бедно, но вытягивает самик практически в любых самых сложных атмосферных условиях (лишь бы хватило мощности бороться с встречным ветром).

На Вашем видео нет ручного полёта на стабилизации, интересно было бы посмотреть её работу. Я без стабилизации практически не летаю - привык к хорошему быстро... При сложных полётных ситуациях, достаточно бросить ручки и самик мгновенно выравнивается.

Как мне помнится, при потере сигнала ЖПС, АП просто поддерживает горизонтальный полёт в произвольном направлении.

Ссылка на комментарий

Ilves,

 

1. Без запомненных координат точки старта автопилот просто не включает режим автономного полета. При тех условиях, когда должен включиться автопилот, включается стабилизация.

Если данные от модуля GPS были, а потом в полете пропали, то автопилот использует последние известные данные от GPS и . Это может быть опасно - например, поворачивая на базу и потеряв спутники, он так и будет поворачивать и поворачивать на базу. В итоге - восходящая или нисходящая спираль.

 

2. Просмотровщик логов банально не готов. Окошко с "ааа" - это заглушка. Сожалею, но пока от екселя никуда не деться.

Изменено пользователем smalltim
Ссылка на комментарий

3. Почему такие провалы по управлению? До установки FPV их не было?

 

4. АП неплохо подхватил модель у земли, но потом сам вколотил ее в землю. Возможно, это слишком большая чувствительность по крену-тангажу. Просто есть эффект, когда в сильном крене модель опускает нос, и АП поднимает РВ, чтобы выровнять модель. Но модель в сильном крене, поэтому РВ не помогает, а только добавляет скорости поворота и в результате получается тугая спираль к земле. Ограничьте еще допустимые крены в автономном полете.

В новой прошивке этот момент учтен, и АП не трогает РВ до тех пор, пока крен не станет приемлемым.

 

5. Индикатор качесттва RC сигнала сейчас не показывает "палочки". В новой прошивке можно подключить вход RSSI и будет показываться.

Новая прошивка ориентировочно через неделю-две.

Ссылка на комментарий

6. На первом видео АП исправно вывел модель в то, что посчитал горизонтом - на экране-то ровная линия. По факту же или погодные условия или неоптимальное расположение датчиков наклонили линию горизонта.

Ссылка на комментарий
В яркую солнечную погоду горизонт, конечно, от Солнца сильно уплывает.

Пирометры чувствительны ТОЛЬКО к тепловому ИК, 8-14 мкм. Заявлено производителем и стократно проверено на практике. Возьмите светодиодный фонарь и посветите в пирометры - им пофигу. В общем, Солнце пирометрам фиолетово.

Более вероятно то, что поверхности самика, маячащие в зоне чувствительности датчиков, при разной ориентации самика по-разному нагреваются на ярком солнце и фонят в ИК.

Ссылка на комментарий

О, раскрутил Тимофея на ответы:)

Спасибо за пояснения.

 

По помехам, провалам. Это из-за мощного видеопередатчика и косяков антенны, не обращайте внимание. Антенну я затянул по максимуму-и ГПС сразу стал работать. По управлению, однако, глушит сильно. Поставлю передатчик послабее. С такой конфигурацией смысла летать нет, только для проб.

 

Про работу автопилота без ГПС(стабилизация)-понятно. Кстати, хорошо, что реальный горизонт не совпал с виртуальным, и модель летела по спирали. Если бы она полетела вдаль, то улетела бы на ...:) Может как-раз и сделать такой алгоритм для системы?

Режим стабилизации отдельно еще не включал, да.

 

По чувствительности к Солнцу. Полностью фиолетово оно не может быть пирометрам:). Все-таки в микрометрах Солнце еще светит.

Попробую снять пирометры и покрутить в ясный день. Возможно виновато и переизлучение от модели. Реакция в полете просто как от излучения, т.е. быстрая-повернулся боком-горизонт завалился, отвернул-сразу выпрямился. А нагрев консоли был-бы менее зависим от курса. Поскольку в поле зрения пирометров почти всегда кусочки модели попадают, надо все-таки учитывать такой фактор. Хотя он и не сильно мешает.

 

Про логи тоже понял, посмотрю так. Надо только на каналы управления взглянуть. В настройках я углы крена и тангажа зажимал немного, по моему 35-30. В целом не должно было быть так критично. Мне кажется основная причина аварии-что моторы работали на минимуме, и в такой боковой ветер на максимальных кренах просто не вытянули. Еще и скорость по баро была завышена.

Ссылка на комментарий

Сергей, пирометрические стабилизаторы/АП работают в достаточно узкой полосе ИК диапазона, соответствующей одному из пиков ИК излучения нагретых солнцем тел и ,одновременно, одному из провалов ИК излучения самого Солнца. Поэтому на АП непосредственно Солнце не влияет.

Вообще подобные АП работают достаточно надежно в очень широком диапазоне условий. Проблемы бывают, когда воздух буквально пропитан водяной взвесью. Ну и искажение горизонта может быть вызвано проходящим где то сбоку дождем (зимой снегом). В этом случае часть естественного горизонта "обрезается" экраном из осадков.

Ссылка на комментарий

Ну я особо и не спорю, таких тонкостей не знаю по спектру. Просто факт наклона горизонта был. Кстати, утро тогда было сильно туманное, я даже хотел выехать пораньше и потестировать систему в тумане, но не успел, туман рассеялся. На момент полетов было ясно.

Ссылка на комментарий

Осуществил еще несколько тестовых полетов.

После замены видеопередатчика (на 800 мВт) модуль ГПС стал ловить в покое уже до 11 спутников и дальность радиоуправления в (режиме проверки дальности) уменьшается всего в 2 раза.

Итак, полеты, часть первая. Довольно ясный полдень, на земле первый снега. Температура -1. Небольшая облачность, яркое Солнце.

Опять получилось, что авиагоризонт при таком расположении пиродатчиков сильно врет в солнечную погоду. Включал на короткие периоды режим стабилизации, но приходилось довольно быстро переходить на ручное управление, поскольку полет был очень неровный. Модель постоянно отворачивала от Солнца, в том числе и вниз. При этом еще и не давала особо устранять крен.

При просмотре видео возникли и еще вопросы по работе, но это вторично, надо сначала явный крен убирать.

Чисто техническое видео, без звука:

Решил удлинить провода и переместить пирометры на киль, тогда им лучше откроется горизонт. Последовал совету А-50. Это более-менее хорошее в плане аэродинамики решение. Если не получится, придется стойку делать для пирометров.

Быстро припаял все и поехал на поле к вечеру.

Вот так расположены теперь передатчик и пирометры:

post-1222-1288009636_thumb.jpg

post-1222-1288009650_thumb.jpg

Часть вторая полетов. Низкая и густая облачность, небольшой снег. Температура около 0.

Поймал «инверсную» для пиродатчиков погоду. Снег на земле оказался, похоже, холоднее облаков, и автопилот выходил из перевернутого состояния только после поднесения снизу, под пиродатчик, руки. Тут, в начале видео я несколько раз подношу ладонь снизу:

Вроде движение горизонта теперь ловит получше, хотя тут нет прежних помех, зато добавились проблемы с низкой контрасностью, трудно сравнить и сделать определенные выводы. Интересно, можно ли как-то перевернуть датчики "вверх ногами", чтобы добиться правильной работы авиагоризонта в условиях «инверсной» для пиродатчиков погоды?

Ну а пока опять пришлось ограничится обычными полетами, без включения автопилота.

Но это нормально, главное все пока цело и работает как надо. Надо просто все грамотно сконфигурировать.

 

В результате анализа прошлой аварии внес изменения в настройки автопилота.

Для автономного полета увеличил минимальный уровень газа до 50%, поднял минимальную скорость до 45 км/ч и определил выбирать показания скорости для автопилота минимальную из баро и ГПС. Теперь, думаю, меньше шансов завалиться будет.

 

По режиму стабилизации. У меня получилось, что в этом режиме автопилот блокирует все каналы управления, кроме крена и тангажа(их он только ограничивает в рамках заданных масимумов углов). Т.е., если мы хотим управлять самолетом с помощью РН, то этот канал надо пустить на сервомашинку напрямую, минуя автопилот?

 

Ссылка на комментарий

Для публикации сообщений создайте учётную запись или авторизуйтесь

Вы должны быть пользователем, чтобы оставить комментарий

Создать аккаунт

Зарегистрируйте новый аккаунт в нашем сообществе. Это очень просто!

Регистрация нового пользователя

Войти

Уже есть аккаунт? Войти в систему.

Войти

×
  • Создать...