Jump to content

Sign in to follow this  
Eugen

Беспилотник

Recommended Posts

Мой знакомый В.Рожков, несмотря на возраст, продолжает пылать интересом ко всяким разнообразным штукам, что присылает ему Ютуб. На данный момент он закупился многим барахлом, на которое ему не хватает времени - то дача, то огород, то домашние дела. По-хорошему я ему завидую - человеку интересно многое то, к чему я уже почти остыл. Этой зимой у него идет тема беспилотника и полетов черти-куда с сопутствующими съемками. Аппарат был выбран вот такой Собирать изделие он доверяет мне. Попутно было пожелание обтянуть его как можно ярче, чтобы было видно и в снегу, и в высокой траве, и (чего там греха таить) на дереве.

 

 

post-392-1518955550_thumb.jpgpost-392-1518955574_thumb.jpg

" - А расцветка веселенькая?

- Приезжайте, обхохочетесь."

Share this post


Link to post

Зелёные кубики залепить Малевичем, так виднее, проверено....электроником....;)

Share this post


Link to post
Зелёные кубики залепить Малевичем, так виднее, проверено....электроником...

В жизни ядренее, RGB камеры не передает мерзостности этого оттенка зеленого.

Share this post


Link to post

Ну, тогда я спокоен............ :excl:

 

Share this post


Link to post

Евгений, передавайте привет из Дубны вашему знакомому Рожкову. Думаю, что не совпадение – кордовик, мастер спорта, кажется по пилотажкам или по воздушному бою. В 70-х был частым гостем в Дубне.

Share this post


Link to post
Евгений, передавайте привет из Дубны вашему знакомому Рожкову. Думаю, что не совпадение – кордовик, мастер спорта, кажется по пилотажкам или по воздушному бою. В 70-х был частым гостем в Дубне.

Нет. Совпадение. Не кордовик и не мастер спорта.

post-392-1520424480.jpg

"Мало ли в Бразилии Педров?"(С)

Share this post


Link to post

На данный момент затык по аппаратуре.

Куплен и установлен автопилот FY-41 в самолетной версии.

Выяснилось, что видеоаппаратурой клиент не озадачился. В наличии только шлем от квадрика на 5.8ГГц, принимает PAL 720х576.

Клиент желает:

1. Летать в радиусе 5км.

2. HD видео.

и желательно дешевле.

 

Режим полета по по маршруту (GPS, до 20 точек, радиомодемы FY-602 Data Radio) клиента не устраивает. Тогда нас точно заловят.

 

Предлагаемые варианты:

Камера, которая вроде дает в эфир HD

 

Видеопередатчик вроде бы 1.5км связи на штатной антенне, около 4км на клевере.

 

До сих пор непонятно, чем он собирается смотреть HD на поле. Монитор какой?

Наверное, еще понадобится видеоретранслятор с патч-антенной.

 

Камера, которая передает стандартный PAL, одновременно пишет себе HD на борт.

 

Решаем вопрос с Р/У приемником минимум 6каналов, способным обеспечить связь на 5км и имеющим Failsave.

В наших городских краях связь 2.4ГГц - это максимум 300м. Сам наблюдал, как планер со Спектрумом с 300м весело ушел в коттеджи.

Получается - МГц диапазон.

У клиента есть две Futaba 9Z - на 40 мГц и с модулем DSM на 2.4ГГц. Еще у клиента имеется бустер-ретранслятор на 2.4ГГц. Приемника с файлсейвом на 2.4ГГц у клиента нет.

Полагаю, нужно искать приемник типа R136PH. Он PCM, значит есть файлсейв. Про дальность сведений нет.

 

Что скажете?

Share this post


Link to post

Евгений извини за заморочку, а то вроде всё сошлось: инициалы, возраст, да и хобби.

Моя аппаратура попроще, и хотя AR615e в комплекте с DX7s пришёл, действительно, как заметил уважаемый ZigZag, - вокруг себя летать. И на пилотажке у меня как раз он, а вот двух модульный, т.е. приёмник с сателлитом, два дипольчика разнесённые по фюзеляжу и развернутые в перпендикулярных плоскостях, как заявляет продавец, дальность от километра начинается. У меня два таких, правда разных производителей, но один ещё не пользованный. Отлетал два сезона и не скажу, что отпускал прямо в точку, но за 300 метров точно, так сказать доверился... Теперь в сомнении немного, протестируюсь при первой возможности, без полётов конечно, приёмник и пару сервоприводов. Мотор, по хорошему, тоже надо бы задействовать, условия приёма он не улучшает.

Share this post


Link to post

В связи с крайней занятостью клиента на даче (уже второй месяц не может выехать на испытания), принято решение первое испытание аппарата провести при помощи сторонних лиц. А именно - Николая Федоровича Нюнькина, который работал стартовой катапультой и контролировал видео из шлема.

Первый этап испытания проводился без ретранслятора, с обычным приемником на 40МГц.

Были проверены основные полетные режимы автопилота, без удаления, с курсовой камерой.

Ветер был умеренный.

Держится в воздухе прочно. В режиме RC лучше, чем с 2Д-стабилизацией. Взлет с 2Д-стабилизацией не удался, нужно подкручивать PIDы, но на эшелоне держит нормально, хотя нос опускает. Курсовую и высотную стабилизацию поддерживает хорошо, но ветром все же сносится.

Сначала Федорыч жаловался, что видео пропадает с 20м дистанции. Выяснилось - настроено на соседний канал. Т.е. сигнал достаточно мощный, чтобы заехать и в соседнюю частоту. После перестройки помех почти не было, но далеко не отлетал, макс 300м, во избежание. Налетали 2.1км. Возврат работает, но разворот домой очень крутой. В крейсерском режиме (60км/ч) в среднем 12А потребления. Значит, время полета с аккумулятором 5000мАч около 25мин и общий путь около 24.6км.

Никого не ловили пока, но большой авиации над полем не было весь день.

Ставлю ретранслятор.

post-392-1528032846_thumb.jpgpost-392-1528032853_thumb.jpg

post-392-1528032874_thumb.jpgpost-392-1528032881_thumb.jpg

Share this post


Link to post

Полетное оборудование на данный момент.

post-392-1528886332_thumb.jpg

Грузик в носу временно заменяет полетную камеру RunCam HD, которая тоже может давать видеосигнал для видеопередатчика, но не имеет своей ОСД и таких широких настроек, как уже установленная курсовая RunCam Sparrow. (Вероятно, сделаю ее автономной пишущей, поскольку у нее свой аккумулятор, и просто вмурую в крышку отсека. С возможностью смены карточки miniSD.)

post-392-1528886341_thumb.jpgpost-392-1528886364_thumb.jpg

 

Оно еще и светится всякими огнями:

post-392-1528886371_thumb.jpg

 

Мне удалось сделать кое-какую индикацию сигнала RSSI, который вырабатывает приемник DALRC, но не имеет соотвеnствующего входа ОСД автопилота FY-41AP. У курсовой камеры есть свой простейший ОСД, в котором есть индикация напряжения ходовой батареи и соответствующий провод. беда в том, что эта ОСД не понимает напряжения ниже 3в, которое и вырабатывает приемник (импульсное, но с RC-накопителем оно видно). Поэтому к RC-цепочке добавлена схема на операционнике LM358, которая повышает это напряжение в диапазон 3 - 11.2В. (Максимальное напряжение на выходе этого операционника = Uпитания-1.5В, а наибольшее напряжение, что я нашел в системе, как раз питает камеру - 12.7В с PowerBox в составе автопилота.)

 

Кроме того, я переставил тяги на качалках в более ближние дырочки и вернул расходы на Р/У к 100% . Раздел Р/У меня устраивал - там я мог настраивать и граничные значения хода серв и экспоненту. Не устраивал ход рулей в автоматическом режиме, который я не мог регулировать. От этого и наблюдались чрезмерное влияние стабилизации и резкий разворот на базу.

Share this post


Link to post

Евгений, вероятно опечатка? (Максимальное напряжение на выходе этого операционника = Uпитания-1.5В, а наибольшее напряжение, …)

Share this post


Link to post
Евгений, вероятно опечатка? (Максимальное напряжение на выходе этого операционника = Uпитания-1.5В, а наибольшее напряжение, …)

Uпитания = 12.7В

12.7-1.5=11.2В - максимальное напряжение на выходе

Share this post


Link to post

Всё правильно. Извини. В заблуждение ввела несколько необычная запись. :wub:

Share this post


Link to post

Первые попытки записать полет (средствами шлема Diversity) показали, что по шине питания в видеопередатчик идет низкочастотная помеха от PowerManager, которая интерпретируется как резкий шум в канале аудио и слабые полосы на видео. Знатоки об этом предупреждали, PowerManager состоит из двух импульсных плат напротив друг друга, без экранирования. Думаю, выручит LC-фильтр, вот такой

 

Кроме того, вышеприведенные попытки повысить заметность модели к большому результату не привели, даже в невысокой траве она высовывается в лучшем случае законцовками. Федорыч дважды проходил мимо, не замечая. Поэтому будет применена сирена, включающаяся командой с передатчика, например, такая.

 

Почему-то клиент противится применению спиральной приемной антенны. Хотя у нее усиление 12Дб.

Share this post


Link to post

Евгений, у меня та же проблема по заметности и нужно срочно какую-то пищалку приобщать к аэроплану! Почти каждый полёт завершался поиском. :unsure: Вот, кажется, совсем рядышком сажаю,… а трава такая богатая. Пробовал пошевелить элеронами, рулями, бесполезно! Ласточки и кузнечики забивают начисто. Кругами, кругами, пока не упрёшься. :)

Удачи, Валерий.

 

Share this post


Link to post

В четверг состоялась вторая серия полетов. На этот раз с клиентом. Сразу скажу - клиент испугался и отказался брать ручки управления. И заявил. что по его зрению, в шлеме изображение слишком размыто.

Обнаружилась неприятная вещь, до сих пор ломаю голову над причиной. В оба полета для демонстрации включал режим удержания высоты/курса и режим возврата на базу. И почему-то в этих случаях - отрубало мотор.

Оба эти режима завязаны на данные GPS. В новой прошивке у этих режимов добавлена защита - блокировки газа на земле, чтобы не порубало руки. По какой-то неизвестной причине автопилот считал, что он находится на земле.

По сравнению с предыдущей серией (начало июня) изменения такие: 1) приемник REX7 40МГц заменен на приемник DALRC 433МГц; 2) погода была хуже, поэтому летал ниже, мешала облачность.

К сожалению, не догадались нажать запись полета.

Версии причин произошедшего такие:

1. Новый приемник мешает датчику GPS. Однако, проверка на земле показала работоспособность. Дальнейшие проверки на земле с этим приемником, приемником 40МГц и вообще без приемника - разницы не выявило.

2. "Зона безопасности" в новой прошивке простирается гораздо выше выявленной ранее опытным путем высоты 10м (опять недокументированная особенность).

3. Все-таки эти сволочи нашли способ мешать беспилотникам. Не хочется думать, но помеха по частотам GPS может даваться на высоте, в то время как на земле все работает четко, и тогда таксисты не улетают в Атлантический океан, как это было в прошлом году в районе Кремля. В пользу этой версии косвенно работает тот факт, что при отнесении передатчика от ретранслятора с приемником 40МГцболее чем на 60м модель начинает шевелить рулями, взбрыкивать и заводиться (а до этого летала с этим же приемником и на 200м). Какбэ уровень излучения доставляет. (А может, сам ретранслятор давит у приемник своими 1000мВт излучения, пусть и в другом диапазоне.)

Сейчас попробовал включить систему без ретрансляторов и передатчиков у себя на балконе 4го этажа. GPS поймал 4 спутника, дальше начались чудеса. Модель лежала на балконе - а по данным телеметрии она двигалась со скоростью 1-2км/ч, реально бежали цифры GPS-координат. За пару минут она "улетела" на 20м, а по высоте - сначала "упала" со 162м до 86м, затем "поднялась" до 134м. (данные воздушной скорости и барометрической высоты по прежнему были =0.) Это нормально? (С учетом того, что на земле цифры были как приклеенные.)

Share this post


Link to post
3. Все-таки эти сволочи нашли способ мешать беспилотникам.
Это у вас местное.

У нас все нормально на всех полетных высотах.

 

Share this post


Link to post
Это у вас местное.

У нас все нормально на всех полетных высотах.

Дык и у нас до мундиаля все нормально было.

Share this post


Link to post

Да, наверное, это и без мундиаля у вас работает.

 

Share this post


Link to post

Евгений, заинтриговал! А, как сейчас, после мундиаля? Американские эсминцы по горам Кавказа рассекали, так, что не удивительно! :mellow: Удачи.

Share this post


Link to post

Сегодня утром была проведена повторная проверка режимов автопилота.

(и опять клиент отказался взять управление)

Ветер был сильный и порывистый (сейчас за окном кладет деревья), но выбора не было. Болтанка на видео страшная, хотя для внешнего наблюдения ничего особенного.

Выяснилась следующая вещь.

При включении режима возврата или крейсерского режима автопилот в любом случае отрубает газ до 0. А затем пару секунд "думает", включать его или нет, в полете он или нет и вообще стоит ли. Это наблюдается на приложенном видео: когда внизу экрана появляется надпись RTL (возврат на базу), ABM (круг вокруг базы) или ADH (крейсерский, стабилизация высоты и курса) - значение потребляемого тока в левом нижнем углу экрана на пару секунд падает до 0.2А, затем плавно поднимается до 8-12А.

Надо было не паниковать, а довериться автоматике, которая в данном случае оказалась задумчивой.

 

При полете ниже 50м включение RTL приводит сначала к набору до этих 50м, и лишь затем - развороту.

Видео 2го полета

 

Версия в Ютубе

Share this post


Link to post

К сожалению, применение LC-фильтра в самых различных комбинациях и схемотехнических решениях не избавило от помех в канале видео. Источником помех оказался сам автопилот FY-41AP, точнее, его генератор ОСД. Решение видеосигнала без помех в обход автопилота есть. Не дает эффекта даже питание автопилота через этот фильтр.

Пишущая камера HD автономна и помех не берет.

Share this post


Link to post

В. Рожков заявил, что в одиночку не справится с таким большим и тяжелым крылом. Поэтому закупил беспилотник поменьше (1.2м), полегче, а главное - с режимом автовзлета.

Вот такой

А автопилот у него вот такой

В сборе выглядит вот так:

post-392-1571834989_thumb.jpgpost-392-1571834995_thumb.jpg

Мотор такой, камеру взяли пишущую сплит Аккумулятор, видеопередатчик и приемник 433МГц переехали с предыдущей модели.

 

Автопилот, на мой взгляд, левый. Хозяин повелся на дешевизну. В нем постоянно что-то сбрасывается из настроек, прошивки пишут какие-то сторонние программисты, с куцей документацией, "родной" сайт целиком на китайском.

Первичные испытания прошли в Абрамцево при довольно сильном ветре. Выяснилось, что лучше всего аппарат летает в ручном режиме. Триммировать было бессмысленно, да и не понадобилось - подъем элеронов на 2-3 градуса вроде оправдался. Автовзлет в режиме AltitudeHold прошел успешно, модель не реагирует на стики и идет по прямой с возвышением как по рельсам. Включение RTH дает не привычный летчику левый разворот, а почему-то правый (китайцы!), причем вместо набора высоты снижение - в результате модель вошла в деревья. С 2Д-стабилизацией модель пилит по прямой за горизонт. Режим 3Д-стабилизации Acro дал против ветра страшные колебания по тангажу - слишком большая стабилизация, уменьшим.

С учетом отвратительных погодных условий испытания признаны успешными.

Share this post


Link to post

Create an account or sign in to comment

You need to be a member in order to leave a comment

Create an account

Sign up for a new account in our community. It's easy!

Register a new account

Sign in

Already have an account? Sign in here.

Sign In Now
Sign in to follow this  

×
×
  • Create New...