Автопилот и телеметрия Смалтим.

[Гость ilves]

Удалось раскочегарить автопилот. Принудительно он прошился кое-как и заработал. Буду наблюдать внимательно за его работой, потому как неисправность серьезная была и заработал он не сразу. Тимофей сказал, на крайний случай можно поменять процессор. Посмотрим, как оно будет дальше.

[Гость Пэтрович]

У меня тоже один раз слетала прошивка АП (и тоже при включении). Причём плата у меня одна из первых (до массовых партий). Было это давно и больше не повторялось, к счастью. Перепрошилось без проблем через контрольную панель.

А что это - "Принудительная прошивка"? Через программатор?

[Гость ilves]

Нет. Если автопилот не виден в компьютере(панели), то все равно, запускаем из панели обновление прошивки. Когда появляется окошко ожидания ответа от автопилота, то начинаем нажимать кнопки на плате. Определенная комбинация нажатий загоняет проц в режим прошивки принудительно, и туда начинают идти данные.

Что-то я в итоге нажал, в автопилот прошивка "затекла" и он пока ожил.

Будем надеяться на лучшее

[Гость ilves]

Сегодня летал на 15 км, еле вернулся. Пару раз поработал автопилот, причем на максимальных расстояниях.

Так что плюс еще одно спасение.

 

Столкнулся с очередным вопросом. Суть его тут:

Видно, что по курсу теперь идет почти идеально, лучше трудно придумать.

Зато прет вверх, даже не пытается сбросить высоту.

Целевая 150 метров. Логика-двигаться по прямой к целевой высоте.

Вверх идет из-за такой настройки самой модели, при увеличении газа(скорости).

Но автопилот не хочет исправлять ситуацию.

 

Наверное надо увеличивать чувствительность по тангажу?

Тимофей в разговоре, правда, не рекомендовал сильно увеличивать ее.

[RedSun]

Скорее не по тангажу, а в траекторном контуре - по высоте...

[Гость smalltim]

Ilves, надо выбрать не двигаться по прямой к целевой высоте, а сразу занимать нужную высоту, будет всё красиво и ровно.

[Гость ilves]

А как не потерять километр высоты в самой дальней точке? Целевую-то надо делать, пмсм, визуальную, метров 200, а полет-километр или больше.

Регулировать "резкостью" по высоте?

[Гость smalltim]

А как не потерять километр высоты в самой дальней точке? Целевую-то надо делать, пмсм, визуальную, метров 200, а полет-километр или больше.

Регулировать "резкостью" по высоте?

 

Да, можно попробовать регулировать резкостью. Но лучше тогда уж целевую километр сделать.

 

Просто когда выбирается "двигаться по прямой к целевой высоте" АП высчитывает нужный угол тангажа и выдерживает его. Если до базы 15км, а между текущей и целевой метров 500-1000, то угол будет всего в несколько градусов в минус. С таким тангажом, как точно его не удерживай, модель будет набирать высоту на полном газу и снижаться без газа.

 

А вот когда выбирается "сразу занимать целевую высоту", АП высчитывает разницу между текущей и целевой, пропорционально ей выбирает угол тангажа и придерживается его. В этом случае изменение высоты обычно сильно резче и целевая высота выдерживается четко.

 

Думается мне, надо немного изменить логику "двигаться по прямой", чтоб АП четче следил за высотой. Не тангаж высчитывать из тангенса (высота/расстояние), а выстраивать прямую линию и в каждый момент высчитывать новую целевую высоту, промежуточную между текущей и целевой. Думаю.

[Гость ilves]

Понял. Конечно, доли градусов автопилот не выдержит при такой логике...

Надо или править алгоритм, или хотя-бы вводить дополнительные настройки.

"Высота крейсерского полета" и "высота над базой, в радиусе...".

 

Просто задавать целевую высоту больше 300 метров мне кажется опасным.

Случись чего-можно не разглядеть потом прилетевший самолет

[Гость ilves]

Сделал "сразу занимать высоту" и чувствительность 15 %.

Теперь вместе с подгазовкой автопилот постепенно сбрасывает высоту.

Все-таки это полумера. Рассчитано только на временные проблемы с управлением. Все-таки потерять вдали несколько сот метров-не очень хорошо.

Пожелаю Тимофею отточить алгоритмы, когда будет время.

 

Сегодня слетал на 26 км, так что на время Смаллтим стал самым далеколетающим автопилотом.

Надеюсь, точнее. Ситуация с рекордами напряженная, может кто уже слетал дальше.

Собственно автопилот себя сегодня никак не проявил, но это неважно. Главное-относительное спокойствие в полете

[Гость ilves]

Тимофей, сегодня столкнулся с косяками в полете.

Видео тут.

 

Перед этим залил новую прошивку, в полете не проверял.

При одном из включений на поле автопилот взглюкнул, телеметрия "ожидала данные". Но потом включился.

В полете врет компас ужасно, я лечу почти на север, обратно почти на юг, а показывает почти поперек.

Что означает мигающая буква ч рядом со спутниками?

К счастью расстояние и курс домой нормально показывал.

Координаты тоже правильные.

 

С термодатчиком-мой косяк, отошел контакт.

 

 

[Гость ilves]

Тимофей, давно хотел спросить об одном неудобстве в настройках газа.

Везде в настройках режимов полета идет % газа от максимума. Это означает, как я понимаю, что весь диапазон газа-это 0-100, и мы берем пропорционально какое-то значение. Т.е. 50%-это середина хода, стик примерно в центре.

А вот в меню настройки входов % показан от -100 до +100. Так же, как и в передатчиках, кстати.

И середина-это 0.

Я правильно понимаю?

[Гость smalltim]

А вот в меню настройки входов % показан от -100 до +100. Так же, как и в передатчиках, кстати.

И середина-это 0.

Я правильно понимаю?

 

Абсолютно правильно. Если сильно путает, то я могу поправить.

Как успехи с полетом по точкам?

 

[Гость ilves]

Желательно. Не то что путает. Просто я, например, в полете отметил по аппаратуре уровень газа 30% и хочу выставить такой-же в настройках.

А там надо будет пересчитывать. Еще и триммер возможно влияет. Желательно видеть в меню настроек входов как данные по шкале -100+100%

так и пересчет сразу в автопилотные 0-100%.

По точкам пока не получилось. Запрограммировать получилось легко, но... Неудачный взлет. Потерян редкий, почти самый экономичный винт 14*12. Подробности в "полетах на дальность".

Надо на лето резиновый ускоритель, а сейчас-лыжи делать, которые будут после взлета падать на землю...

Да, снег уже у нас, это не Бразилия, или где там тусовка была?