Многоканальный драйвер для сервомашинок

[Гость Norbert]

К теме.

 

Хронология событий.

 

12.08.2008

 

Набиты все необходимые XML и XSL.

Добавлены файлы для будущего программного кода а также файлы шаблонов.

Система начала видеть драйвер-пустышку.

 

13.08.2008

 

Написан код инициализации.

Начато создания обработчика прерываний (он же программно-аппаратный демультпиплексор).

Первые аппаратные испытания.

ШИМ работает. Демультиплексор тоже.

 

14.08.2008

 

Код инициализации признан "незаконным" .

Переписан код инициализации.

Дополнен обработчик прерывания.

Добавлена функция взаимодействия уровня драйвер-"канал" (фирмварная надстройка над апаратными ресурсами)

День прошел в поисках бага - демультиплексор срабатывает, а сигнала на ногах нет...

Баг не найден.

 

15.08.2008

 

Оптимизация инициализации и прерывания.

Аппаратные испытания.

Поиск бага.

Нашел баг, когда начал обьяснять коллеге код инициализации.

Баг: в первой версии инициализации все ноги были переведены в режим Resisitve Pull-Down.

В новой инициализации я про это забыл и все ноги, кроме последней, были в High-Z (высокоимпедансный).

Баг исправлен.

Испытания альфа-версии прошли успешно.

 

Один 16-бит ШИМ для всех каналов (сервомашинок), внизу - шины демультиплексора:

GUI проекта с тремя драйверами и I2C-мостом:

Оссцилограмма сигналов:

 

Первый канал - сигнал с минимальной длительностью импульса 0.5мсек (число 0 в драйвере)

Второй канал - сигнал со средней точкой, импульс 1.5мсек (число 255 в драйвере)

Третий канал - сигнал с максимальной длительностью импульса 2.5мсек (число 511 в драйвере)

[Гость Norbert]

18.08.2008

 

Улучшен интерфейс взаимодействия с пользователем.

Набиты черновики даташитов, схематиков и прочей шелухи.

"Прокачана" одна АРІ функция "канала" - добавлено запрет прерывания в случае обновления буфера ширины импульса.

Улучшен "канал" - теперь разрешающая способность эквивалентна 1 мксек.

Итого:

- частота повторения по одному каналу - 44,6 Гц (22,4 мсек период)

- количество каналов - пока ограничено 8-ью

- импульс от 0.5 мсек до 2.5 мсек с точностью 1 мкес (если тактовый генератор чипа не подведет )

 

Упрощен до невозможности код самого драйвера - убраны некоторые операции, экономия кода - 6.7% (а если в пересчете на сам драйвер, а не проект, то еще больше раза в три).

 

Проведены испытания на живой сервомашинке.

Репортаж с места событий :

Красный - сигнал ШИМа (с учетом временного выключения в прерывании)

Макетница с чипом-отладчиком и самой сервой. Все утыкано щупами от осциллографа:

 

[Гость]

Norbert

 

Насколько я понимаю у Вас все вертится вокруг PPM-кодирования... Но PPM имеет естественный предел количества каналов при условии, что Вы собираетесь сохранять стандарт PPM (читайте - совместимость с аппаратурой других производителей) и для стандартного PPM это количество равно 8 каналам. С небольшими отклонениями от стандарта (небольшое сокращение стартового импульса), которое переносят практически все приемники Вам удастся втиснуть 9 (возможно 10), но не более того - дальше у Вас резко упадет надежность синхронизации и наступит хаос...

 

В принципе возможен конечно некий модифицированный PPM-M, но тогда теряется совместимость...

 

А между тем уже давно существуют альтернавтивные по отношению к PPM варианты кодирования данных в канале, которые позволяют довести количество пропорциональных каналов до 14-20... Та же Futaba вовсю выпускает пусть не самую дешевую, но надежно работающую 12-14-ти канальную аппаратуру причем точность кодирования в канале доходит до 1/2048 в каждом канале...

 

Вопрос собственно вот о чем - отчего Вы ориентируетесь только на систему PPM, которая разработана еще в 70-х годах прошлого века (20-го) и практически не изменилась с тех пор? Cтранно было бы предполагать сделать что-то революционное и конкурентоспособное на стандартах почти 40-ка летней давности...

[Гость hcube]

У меня по другому сделано. Взята 128 мега, на 4 каналах ее ШИМ мультиплексированием сделано 24 канала 16-битного ШИМ (точность воспроизведения ШИМ - 1/8 мкс, при этом генерация не требует жесткого выдерживания времянки работы контроллера). При этом ICP обоих таймеров свободны для приема RC сигналов с той же точностью. Управление - через ком-порт, асинхронное, пакетами установки ШИМ - любыми, замечу, пакетами ;-). Или прямо изнутри контроллера.

 

При этом, 128 мега стоит очень небольших денег - наверное, сопоставимо с PPM демультиплексором. А возможности куда круче.

[Гость]

hcube

 

Засунуть куда угодно и во что угодно - можно и 48 каналов и 96-ть...

Вопрос не в этом...

 

Вопросы по большому счету такие:

1) Как запихать это в 10 килогерцовую полосу стандартного передатчика (именно она определяет минимальную паузу между канальными посылками 0.3 мкс) и премерно 50-герцовую частоту следования "фреймов" PPM для 6-8 канальной PPM-аппаратуры.

2) Любое изменение параметров пункта 1 ведет к несовместимости с аппаратурой уже имеющейся в эксплуатации, а значит это не получит ожидаемого спроса...

3) насколько я помню в теме родителе речь шла о точности 1/512, а реальная точность уже достигнутая Futaba в 4 раза выше при 12-14 каналаз при PCM кодировании сигналов.

 

5-6-7-8 каналов пропорционального отклонения достаточно для одномоторных моделей-самолетов, но скажем недостаточно для многомоторных моделей копий, где кроме шасси, закрылков и бомб иногда очень желательно иметь раздельной управление газом как минимум для левых/правых моторов, а еще лучше - для каждого двигателя отдельно...

 

Можно - с потерей совместимости - например нарисовать диаграмму PPM и для 16-20 каналов и не нарушать ограничения 10 кгц полсы передачи... И РМ это вполне перенесут скорее всего и будут работать, но:

1) Увеличатся задержки цикл передачи будет не 50 Гц, а 25-30 Гц

2) Пропадет совместимость из-за того, что нельзя будет использовать никакие приемники - кроме Ваших собственных...

3) Резко повысится чуствительность к помехам и наверняка возрастут тенденции к "дрожанию"

 

Вот я и спрашиваю - отчего все тут вокруг достаточно устаревшей системы кодирования, имеет вполне известные лимиты? Зачем ее-то переволить на современные микропроцессорные средства, если она по сути аналоговая система со всеми недостатками аналоговых систем? Это мне напроминает попытку сделать паровой двигатель с 16-ти клапанным впуском-выпуском пара и микропроцесслолм для вычисления оптимального "опережения" открытия-зыкрытия этих клапанов... Ну повысится эффективноть паровика на 0.05%, но цикл Карно никто пока не отменил и ее КПД один черт сильно ограничено - даже при идекальном его соблюдении... Не проще ли для повышения мощности и функциональности модернизировать двигатели внутреннего сгорания или реактивные?

 

В нашем случае это означает, что не на PPM надо ориентироваться, а на более прогрессивные технологии, которые имеют гораздо более высокие потенциалы и их пределы еще не достигнуты.

 

Да и еще вопрос - а зачем в авиамодельном форуме детальные рассказы об рбнаруженных багах и аппаратных ошибках? Готов побиться об заклад, что эти пассажи способны полностью воспринять весьма ограниченное количество участников форумов... Тут далеко не все программисты-электронщики по встраиваемым системам... Таовых тут - как мне кажется никак не более 5-6 человек, но как раз им-то такие рассказы - совершенно неинтересны по большей части, а для всех остальных - это конечно звучит умно, но совершенно непонятно...

 

Ну да ладно - это мое частное мнение... Но как раз поскольку я этого наедаюсь по уши ежедневно на работе - я перестал это читать после первых 5-ти строчек(убежден что и остальные программисты-электронщики поступят так же)... Скажем так - если бы я это рассказывал - я ограничился бы минимальными подробностями об отладке, излагал бы только понятную всем информацию типа сделано вот это и это... Процесс идет... Но конечно - коли автору нравится - он может писать и о деталях реализации и о багах...

[Гость Norbert]

Насколько я понимаю у Вас все вертится вокруг PPM-кодирования...

 

А между тем уже давно существуют альтернавтивные по отношению к PPM варианты кодирования данных в канале, которые позволяют довести количество пропорциональных каналов до 14-20...

 

Все абсолютно верно. Я знаю, что радиоканал не резиновый и за принципом Шеннона (или кого-там) в ограниченый спектр нельзя впихнуть немерянное количество каналов - это принципиальное ограничение.

Если внимательно прочитать начало темы с которой все началось (это ссылка вверху), то можно увидеть, что на данном этапе задача сосотоит в том, чтобы создать драйвер-микроконтроллер только для сервомашинок. На его плечи пока не возлагается задача передачи/приема в эфир и вообще системы ДУ, как таковой.

Видите ли, задача происходит не только от моего творческого желания, но и от маркетинговой политики моих работодателей.

 

План лично моего творчества следующий:

 

1) создать РРМ-кодер (совместимый с существующими)

2) на основе кодера и радиочасти построить передатчик (или что-то близкое к нему)

3) испытать со стандартным приемником

4) создать РРМ-декодер

5) на основе декодера и радиочасти создать совместимый приемник

 

6) на основе передатчика (эскизный проект которого уже готов и ждет макетирования) разработать свой стандарт - передавать не РРМ, а чистый цифровой поток (подобно Tx8 от UART)

7) создать приемник типа Rx8 UART

8) в предыдущих двух пунктах использовать DDS для синтеза несущей (чтобы избавиться от кварцев на каждый канал)

 

9) разработать внутренности РМ своего стандарта - с чисто цифровым интерфейсом

10) адаптировать новый премник под новые РМ

 

Цель всего это наполеонизма ?

Далеко не превзойти уже существующие экземпляры от известных проихзводителей.

Просто заняться техническим творчествои и повысить свою квалификацию.

Это же интересно, разве не так ?

[Гость Norbert]

Взята 128 мега, на 4 каналах ее ШИМ мультиплексированием сделано 24 канала 16-битного ШИМ (точность воспроизведения ШИМ - 1/8 мкс, при этом генерация не требует жесткого выдерживания времянки работы контроллера).

 

При этом, 128 мега стоит очень небольших денег - наверное, сопоставимо с PPM демультиплексором. А возможности куда круче.

 

(Де)мультиплексирование у вас чисто аппаратное ?

И еще - для кодирования импульса, я так понял, вы используете полный диапазон 16-бит ШИМ ?

У меня программное - по прерыванию ШИМ его выход переключается на другую ногу контроллера (внутренняя архитектура позволяет).

 

А демультиплексора как аппаратной единицы у меня на самом деле нет - его роль испольняют внутренние шины контроллера.

Цена моего контроллера, я думаю, не выше вашего атмела - порядка 1-5 уе.

[Гость Norbert]

Вопрос не в этом...

 

Вопрос в том, почему вы так критично (или даже скептически) относитесь почти ко всем подобным темам...

 

Ну ограничена РРМ-архитекура, ну аналоговая она по своей сути. Да я и сам это знаю.

Ну и что из этого ? Делать все на транзисторах и "рассыпухе"? Если есть возможность с помощью МК построить подобную систему в свое удовольствие, то почему бы это не сделать ?

 

Хотите более совершенную ?

Делайте, рассказывайте, а мы послушаем.

Делайте на 2.4ГГц на сигналах с цифровым распылением спектра, протоколированием эфира и т.д. и т.п. БлюТуз, ВайФай и ВайрлесЮСБ... Кто же вам не дает?

 

Зачем детальные рассказы? А где вы видите "детали" ? По-моему все выкладывается достаточно сжато, чтобы не мусолить глаза.

Я понимаю, что электронщиков на форуме - раз-два и обчелся. Но раздел "самодельная электроника" открыли? Вопрос - зачем?

Если кому-то что-то непонято из моего рассказа, то тут два выхода - либо он не будет его читать (и писать в него) либо поинтересуется деталями (либо в самом разделе, либо в Гугле). Я же никого не принуждаю...

 

А про неинтересность рассказов даже специалистам по встраиваемым системам я с вами не соглашусь - лично мне было бы интересно послушать детальный рассказ того же hcube о его системе, или, например, про контроллер двигателя, который где-то здесь выкладывали. Но этого, к сожалению, я, наверное, не дождусь...

[Гость]

Вопрос в том, почему вы так критично (или даже скептически) относитесь почти ко всем подобным темам...

Почему собственно? Отнюдь не ко всем подобным, просто возник вопрос, который и Вас как мне кажется должен сильно интересовать, если Вы хотите сделать конкурентную аппаратуру с расширенными возможностями не теряя совместимости с имеющимися наработками.

 

Вы сами достаточно понятно обрисовали свои цели раньше... А тут что-то не сходится... Вот я и спросил об этом.

И тем более не скептически я на это смотрю - любая идея имеет право быть опробованной.

Просто жила PPM давно уже практически полностью выработана, а Вы пока копаете ее и только ее, а другие варианты (гораздо более перспективные) - обходите стороной.

 

На рассыпухе - ничего давно делать не надо - да и не поможет это обойти ограничения PPM, а PCM - тем более исключает рассыпуху.

 

мне было бы интересно послушать детальный рассказ того же hcube о его системе, или, например, про контроллер двигателя,

возможно - но интересен как раз результат и способ его получения, а не описание рутинного процесса поиска классической ошибки типа того, что надо было припаять провод на 15-ю ногу, а припаяли в 13-й и потом долго разбирались...

 

Вот Вы пишите:

План лично моего творчества следующий:

 

1) создать РРМ-кодер (совместимый с существующими)

2) на основе кодера и радиочасти построить передатчик (или что-то близкое к нему)

3) испытать со стандартным приемником

4) создать РРМ-декодер

5) на основе декодера и радиочасти создать совместимый приемник

 

Собственно , если выражаться коротко это означает: хочу сделать собственными руками комплект Futabа(JR или что-то еще) в PPM cтандарте.

Почему бы собственно и нет-то?

 

Если цель

Просто заняться техническим творчествои и повысить свою квалификацию.

Это же интересно, разве не так ?

то это вполне нормальная цель.

 

Просто по предыдущим вашим постам на эту тему у меня сложилось впечатление немного другое - что речь идет не о копировании и самостоятельной реализации существующей аппаратуры, а о разработке новой - более совершенной...

 

Ну а то, что у Вас написано дальше оно как-то мало вяжется с PPM... Вот и возникают вопросы...

Может я чего-то не понимаю, но как мне кажется копирование существующей аппаратуры (совместимой) с PPM и разработка нового стандарта с собственными цифровыми РМ и на новом стандарте - совершенно разные и не связанные друг с другом задачи.

[Гость Norbert]

...если Вы хотите сделать конкурентную аппаратуру с расширенными возможностями не теряя совместимости с имеющимися наработками.

 

Просто жила PPM давно уже практически полностью выработана, а Вы пока копаете ее и только ее, а другие варианты (гораздо более перспективные) - обходите стороной.

 

но интересен как раз результат и способ его получения, а не описание рутинного процесса поиска классической ошибки

 

Как я ни старался мягко указать на причину постройки, Вы её по-прежнему игнорируете. Поймите - задача на половину не моя, а моего работодателя. Это он заинтересован выжать еще немного денег из рынка устаревшей аппаратуры, которую, все же, продолжают активно использовать во всем мире.

 

Я не собираюсь начинать производство конкурентной аппаратуры - мне еще рано к этому браться.

И, думаю, именно потому, что я не прошел этап работы с уже существующей.

Мне прекрасно известно что существуют куда более эффективные варианты реализации моей задачи, но я не могу совершить столь революционный скачок. Я отдал предпочтение придти к ним именно эволюционным путем, пусть он даже будет существенно длиннее.

 

Видите ли, вопрос - классическая ошибка, или нет - очень индивидуальный, и очень сильно зависит от типа аппаратных ресурсов, которые используются. В работе каждого эмбеддера есть свои подводные камни, и нельзя с уверенностью сказать, что именно эта ошибка была тривиальная, а другая - особенная.

Если бы Вы работали в той же среде, что и я, и с теми же чипами, возможно, и могли бы делать подобные заявления, но пока я не вижу для этого оснований.

[Гость]

Про ошибки... Зачем собственно обижаться-то? Ошибка описанная Вами на самом деле - классическая и достаточно тривиальная...

Собственно как и все ошибки в электронике и софте...

 

Есть известная истина: "Все ошибки в электронике только двух видов: 1) наличие контакта там где его быть не должно (КЗ), 2) Отсутствие контакта там где ему быть должно (обрыв)" Совершенно аналогично и в софте... 0 в разряде вместо 1 и 1 в разряде вместо 0...

 

И еще одна классическая истина: "Умных(или особенных) ошибок не бывает - все ошибки глупые(или тривиальные)..."

 

И не стоит собственно обижаться. Вы же пишете это все здесь для того, чтобы с Вами на эту тему пообщались и обсудили - так ведь? Для того чтобы посмотреть на свою деятельность со стороны... Вот я и смотрю - потому и возникают вопросы, что я смотрю со своей стороны и по своему...

 

Вот пример мой личный - мне захотелось повозиться с 4-х зубым вентиляторным двигателем - я с ним и вожусь до сих пор, хотя по мнению многих это не имеет смысла... Но я же на их критический подход к этому не обижаюсь?...

Придет время когда я решу, что дальше с ним возиться смысла нету или наоборот получится что-то интересное опишу это в теме про этот двигатель... А описывать сколько часов я потратил на поиск какого-то бага в плате или софте - это как бы скучно и никому ничего не даст. Интересен конечный результат.

[Гость Norbert]

Вы же пишете это все здесь для того, чтобы с Вами на эту тему пообщались и обсудили - так ведь?

 

Интересен конечный результат.

 

Спасибо, убедили, это направление обсуждения закрывем.

 

Лично мне интересен и сам процес, тем более, что в нем можно избавиться от лишних хлопот путем обсуждения.

 

ЗЫ: вопрос к администрации - почему тема перекочевала в "Разное"?

То, о чем я начинал рассказывать не соответствует разделу "Самодельная электроника"? По каким признакам?

Если причина перемещения - обсуждение, родившееся позже, то прошу отделить именно его, но не сам процес создания драйвера.

 

Заранее благодарен за ответ.

[Val]

Коллеги, ближе к теме....

 

А описывать сколько часов я потратил на поиск какого-то бага в плате или софте - это как бы скучно и никому ничего не даст.

Ну, может быть, это такая завуалированная просьба о помощи...

Правилами форума не запрещено же подобное...

 

Интересен конечный результат.

Будет, надеюсь, и конечный результат...

 

Поймите - задача.... выжать еще немного денег из рынка устаревшей аппаратуры, которую, все же, продолжают активно использовать во всем мире.

Наконец-то четко заявлена общая цель разработки...

 

P.S. Тема перекочевала в Разное, так как не понятно для чего предназначена и что из себя представляет разработка...

[Гость Norbert]

Лично у меня сложилось впечатление, что определение модераторами назначения темы на форуме производится также бегло, как и просмотр ее наполнения.

 

Еще мне трудно найти золотую середину в выкладе материала. Попробовал кратко - говорят, что непонятно о чем речь, попробовал детальней - говорят, что слишком скучно... Интересно - кто-нибудь пробовал вводить в Гугле те слова, которые являются непонятными? Лично я стараюсь самостоятельно вытянуть из сообщения максимум информации, прежде, чем говорить, что что-то неясно.

Или, все же, стоит сообщения наполнять ссылками по максимуму? Но, тогда появляется еще вопрос - а будут ли их читать?

 

Также, оказывается, описание процесса разработки МК-системы является более тривиальным, нежели описание постройки модели самолета. Хотя в другом случае, по-моему, все также происходит по одинаковому сценарию. Достаточно просмотреть на любую постройку и наверняка в каждой из них найдется что-то типа "выпилил лонжероны", "вырезал нервюры", "обтянул крыло" и "покрасил фюзеляж" и никто никогда не говорит, что это неинтересно, или скучно...

 

Вроде-бы озвучил все цели работы, а видят только одну (наверное ту, которую хотят видеть)... Как обьяснить людям, что они не совсем правильно меня поняли или акцентируют внимание не на том, что надо?

 

Это все оффтоп, конечно же. Но желание продолжать тему, почему-то поубавилось. Хотя уверен, если бы читатели были более терпеливыми (и, хотя бы спрашивали о непонятных моментах) и дождались её окончания, то вопросов и недоразумений было бы намного меньше.

 

Вот теперь думаю - продолжать тему, настаивать на перемещении ей назад, или же, просто сделать краткий обзор в конце разработки - типа, "сделал вот-так вот это, затем-то. Процесс не описываю, потому что это скучно и тривиально. Обьяснять что о чем тоже не буду - одинаково электронщиков нет..."

 

ЗЫ (как ни странно по теме): последние экспериментальные исследования показали, что имеющаяся сервомашинка не чуствует изменений ширины импульса меньше 5-4 мксек (1/200). Посему разрешающюю способность в 1/1024 знаменитой РСМ можно использовать с подобными сервами разве для понтов. Сомневаюсь, что и любая среднестатистическая машинка имеет характеристики существенно лучше...

[Гость]

ЗЫ (как ни странно по теме): последние экспериментальные исследования показали, что имеющаяся сервомашинка не чуствует изменений ширины импульса меньше 5-4 мксек (1/200). Посему разрешающюю способность в 1/1024 знаменитой РСМ можно использовать с подобными сервами разве для понтов.

 

Если у Вас стандартная, аналоговая серва, то с подобными конечно точность 1024 и тем более 2048 - недостижима...

У потенциометра внутри аналоговой сервы точность едва-едва превышает 1%...

 

А как обстоят дела с цифровыми машинками лично мне пока что неизвестно. Надо искать детали их устройства.

Я пока знаю только то, что в особо дорогих моделях народ за бугром предпочитает использовать цифровые сервы и PCM системы, которые у нас пока имеют малое распространение из-за их высокой цены.

=========================

ЗЫ-ка; Вы зря обижаетесь все-таки... И зря проводите параллель между "изготовил нервюры", "cобрал крыло" и Вашими подробностями типа;"истратил два дня на поиск бага" с подробностями как этот баг был обнаружен на 4-й день при подключении чего-то к чему-то. Это неверная аналогия... изготовил и собрал - это информация о прогрессе процесса. Ваше описание - это "военный рассказ" о трех-четырехдневном отсутствии процесса... Аналогия была бы верной, если бы кто-то описывал подробно как он делал нервюры и сколько заготовок и лезвий ножа поломал при этом с анализом причин неудач. Даже если бы кто-то писывал постройку с такой степенью детализации - так и ее мало кто бы стал читать... Все-таки интересен результат и способ его достижения, а не сам процесс блуждания вокруг правильного пути...

[Гость Norbert]

Я пока знаю только то, что в особо дорогих моделях народ за бугром предпочитает использовать цифровые сервы и PCM системы, которые у нас пока имеют малое распространение из-за их высокой цены.

 

Лично я считаю, что если эти сервы используются с обычным ДУ, то точность в 1/2000 - лишняя. Уже упоминал на форуме, что человек не в силах управлять руками/пальцами с такой точностью. Исключения составляют только модели со встроенными ситемами автоматического управления. Если сервой управляют сигналы какой-нибуть системы с ОС, тогда это может быть полезно...

[Гость]

точность в 1/2000 - лишняя. Уже упоминал на форуме, что человек не в силах управлять руками/пальцами с такой точностью.

 

Вы будете смеяться - но Вы неправы...

Примеров тому тьма.

Мой знакомый слесарь наладчик - шлифовал стекла для разной оптики в электронике с точностью 0.5 мкм - руками и без цифровых автоматов...

Микрокнижки размером в доли миллиметра делают тоже руками и текст в них пишут - только руками...

Самый понятный для нас с Вами пример такой: Я вот вполне способен поставить маркер мышки в любую наперед заданную точку экрана...

А у меня между прочим стоит разрешение 1600x1200 :mellow:

 

Другое дело - что для стабильного результата нужна упорная тренировка...

Ну и конечно точность 1024 и 2048 - можно выдержать не на PPM аппаратуре, где длина управляющего воздействия не имеет никакой защиты от помех. Для этого нужна PCM-аппаратура...

 

Ну и потом вопрос не о точности движения Ваших пальцев, а о точности повторения моделью - траектории движения Ваших пальцев - чем точнее будет это повторение тем лучше.

==========================

PS: Не забывайте тот факт, что в 19 веке для поездки из Москвы в Питер было достаточно 1-3 лошадиных сил, а в конце 20-го мало кто бы поехал на 30 лошадиных силах. Это и называется прогрессом

[Гость Norbert]

Примеров тому тьма...

 

Во всех ваших примерах есть ОС с огромной разрещающей способностью - глаз человека. По координатах - десятимиллионные доли поля зрения, по цвету - тоже... В случае с ДУ вы чисто рефлексивно двигаете ручками передатчика, тем более, что возмущения, которые действуют на модель на порядки большие, чем дискретность управляющих сигналов призванных их компенсировать.

 

Но не будем углубляться в этот спор. Наилучший вариант - попробовать ДУ с 8 бит и 12, например.

[Гость]

Я не закрываю глаза когда управляю моделью и их разрешающая способность - такая же как в моих примерах.

А рефлексивно дергать ручки - это гарантировано разбить модель.

 

Я двигаю ручки так, чтобы компенсировать отклонения от желаемой траектории.

И в общем-то все так делают... И как раз глаза при этом - активный участник процесса.

 

А насчет "попробовать" и сравнить - это надо пытать асов пилотажа и фанфлая - как раз они и рекомендуют цифровые сервы.

[Гость Norbert]

И как раз глаза при этом - активный участник процесса.

 

А насчет "попробовать" и сравнить - это надо пытать асов пилотажа и фанфлая - как раз они и рекомендуют цифровые сервы.

 

Это немножко не то, мне кажется. Вряд ли отклонения, например, руля высоты на 1/1000 полного хода (30-50 градусов) повлияет на поведения модели. Нужно помнить, что только деформации составляющих самолета (кручения торсионов или изгибание боуденов и тяг) могут иметь тот же порядок.

 

Пилотаж и фанфлай, насколько мне известно, - "способы" полетов на порядок динамичнее.

В этом случае важна скорость реакиции. Как уже упоминалось, она зависит от частоты следования пакетов (частоты дискретизации, если выражаться научно). Вспомним теперь, какие величины этого параметра для РРМ и РСМ соответственно - 20...50 Гц и 72 (с)hcube.

 

Могу поспорить на сто грам и пончик , что РРМ аппаратура с малым количеством каналов (и, следовательно, высшей частотой пакетов) будет предпочтительней для фанфлаев и пилотажек, нежели многоканальная. (Если, конечно, там реально существует естественная обратная зависимость частоты пакетов от количества каналов).

[Гость]

Если, конечно, там реально существует естественная обратная зависимость частоты пакетов от количества каналов

 

Не существует... Неоднократно писалось о том, что 3-х канальный приемник отличается от 6-8 канального как правило только тем, что на нем не выведены наружу неиспользуемые каналы. Частота следования управляющих импульсов во временной диаграмме остается той же самой - т.е. примерно 1 импульс (1.0-2.0 мсек) с периодом около 20 мсекунд... Т.е. частота 50 герц примерно.

 

Дело в том, что для разделения управляющих импульсов из PPM-фрейма используются одни и теже микросхемы, хоть для 2-х каналов, хоть для 8-ми...

 

И в передатчике - картина полностью аналогичная... Схем формирователей PPM тоже считанное количество и пальцев одной руки хватит, чтобы их посчитать.

 

Ну и не забывайте, что для пилотажки и фанфлая 2-3 канала - это явно мало... По-моему нужно минимум 4-5..

[Гость Norbert]

Не существует...

 

...3-х канальный приемник отличается от 6-8 канального как правило только тем, что на нем не выведены наружу неиспользуемые каналы...

 

Жаль...

 

Вот халтура...

[Гость]

Norbert

 

Это не халтура - это вопрос снижения стоимости...

Смысла нету для дешевых малоканальных приемников делать отдельные микросхемы.

 

А частота следования пакетов в 50 гц и так выше времени реакции человек... По крайней мере незаметна и отклонения модели от траектории заметны не сразу а по мере их накопления.