Можно ли запустить два БК от одного контроллера?

[Гость Al69]

Запустить два БК от одного контроллера можно? Если они однотипные и мощности регулятора хватает.

[Vic88]

Я уже ответил в предыдущей теме. Нет, нельзя!

[Гость]

Запустить два БК от одного контроллера можно? Если они однотипные и мощности регулятора хватает.

 

Контроллер не только ток регулирует, но и контролирует скорость вращения БК и в соответствии с этим переключает катушки включенные в звезду или треугольник регулируя тем самым скорость вращения. Потому тупо параллельно - нельзя.

 

Зато можно два мотора включить параллельно через 2 регулятора и один Y-кабель. Только у одного из регуляторов нужно будет наверное отключить красный провод от разъема и оставить только черный (земля) и сигнальный (желтый или белый) на разъеме идущем в приемник. В нашем случае - он будет втыкаться в один из 2-х верхних разъемов Y - кабеля, а ножка - как обычно в приемник.

 

Батарейные концы регуляторов при этом - кажется можно соединить в этом случае параллельно и запитать от одной батареи. Но это нужно проверить - а я сейчас это сделать не могу.

Изменено 28 марта, 2008 пользователем NikolayZ

[Гость]

День добрый ,позволю немного не согласится,подключать как раз можно(идентичные),но не желательно.Как-то высказывался в этой теме.

К регу Dualsky 30,подключал ,два одинаковых Tower pro,правда и не очень нагруженные. На стенде работали вроде бы неплохо(сквозняк создавали в квартире неплохой ),но в небо посылать модель я думаю не стоит.

А вот два разных нельзя точно, потому что:

переключает катушки включенные в звезду или треугольник регулируя тем самым скорость вращения

С уважением Сергей.

[Гость]

,

Если скоростные характеристики практически идентичны - то да... В вот если разброс будет - выйдет ерунда. Снимаемый с обмоток сигнал об оборотах двигателя усреднится и будет означать непойми что...

 

Только вот я не понял - с чем вы несогласислись - если летать будет нельзя?

Изменено 28 марта, 2008 пользователем NikolayZ

[Гость]

с чем вы несогласислись

Человек спросил-можно ли запустить.Я ответил-да.Может он поэкспериментировать хочет или еще что, а подключить не решается.(Это я просто как любитель экспериментов всякого рода,с парой сгоревших регуляторов в итоге ).Ну а летать или нет решать пилоту.

С уважением Сергей.

[Eugen]

Контроллер не только ток регулирует, но и контролирует скорость вращения БК и в соответствии с этим переключает катушки включенные в звезду или треугольник регулируя тем самым скорость вращения. Потому тупо параллельно - нельзя.

 

Зато можно два мотора включить параллельно через 2 регулятора и один Y-кабель. Только у одного из регуляторов нужно будет наверное отключить красный провод от разъема и оставить только черный (земля) и сигнальный (желтый или белый) на разъеме идущем в приемник. В нашем случае - он будет втыкаться в один из 2-х верхних разъемов Y - кабеля, а ножка - как обычно в приемник.

 

Батарейные концы регуляторов при этом - кажется можно соединить в этом случае параллельно и запитать от одной батареи. Но это нужно проверить - а я сейчас это сделать не могу.

Все правильно.

Именно так и делаю несколько лет. И в статьях тоже описываю.

С небольшой поправкой - обычный контролер БК регулирует только ток. Слово "контролирует" к скорости вращения БК следует понимать в смысле "отслеживает". И соотвественно ЭДС от прохождения магнита мимо свободной на данный момент обмотки переключает обмотки. Если вдруг увеличивается нагрузка и соотвественно падают обороты, регулятор т.о. "подстраивается", но не обороты не восстановит.

 

Еслия опять ничего не путаю, управление именно оборотами независимо от тока осуществляет регулятор с функцией "Гувернер" - для вертолетов.

 

А разброс скоростных характеристик в полете неизбежен. На первом же повороте модели.

[Гость]

Слово "контролирует" к скорости вращения БК следует понимать в смысле "отслеживает".

 

Еслия опять ничего не путаю, управление именно оборотами независимо от тока осуществляет регулятор с функцией "Гувернер" - для вертолетов.

А контролирует тут как раз и имеет смысл "отслеживание" в данном случае... При задании оборотов от контроллера - подходит только другое слово: "управляет"...

 

А оборотами электромотра независимо от тока - вообще управлять не удастся... Если надо "управлять" оборотами БК, то повышение тока (как следствие - увеличение вращающего момента) обязательно при увеличении оборотов.

При снижении оборотов - можно конечно ток и не понижать, а только соответствеено менять время переклбчения обмоток, но тогда вращение будет с остановками (рывками) как у шагового двигателя... Потому и для снижения оборотов - ток тоже понижается - обычно до тех пор пока не будет достигнута нужная частота вращения...

 

Попытка же повысить частотут переключения обмоток не увеличивая ток приведет скорее всего просто к замедлению вращения или полной остановке двигателя, т.к. из-за недостаточного усилия магниты не будут успевать проворачиваться на нужный угол и переключение обмоток рассинхронизуется с вращением. Будет только бесполезный расход тока и весьма характерный "зуд" двигателя...

 

[Eugen]

Нет, тут тругое. Регуляторы с гувернером просто отдают приоритет оборотам. И сигнал с передатчика соответствует именно оборотам. И если для обеспечения этих оборотов (при внезапном увеличении нагрузки) нужен больший ток - обеспечивают больший ток. А если батарея уже не отдает этот ток - тогда не знаю, наверное приоритеты меняются, и включается программа плавной отсечки.

Это очень удобно для 3Д-электровертолетов, где нагрузка на мотор во время энергичного пилотажа и работы коллективным шагом скачет радикально.

[Гость Sly_tom_cat]

"Гувернер"

Кстаи вот какая мысль - два мотора на регулях с гувернерами - сигнал на контроллеры - дискретный (можно генераторм вход контроллера "возбудить") т.е. только on и off. А вот тягу регулируем шагом винтов. Получаем очень даже согласованную работу двигателей... остается согласовать механизмы управления шагом

 

 

Да, еще, про гувернер - он только на максимальном газе работает...

Изменено 28 марта, 2008 пользователем Sly_tom_cat

[Eugen]

А все равно два регулятора, только еще дороже.

[Гость]

...

Регуляторы с гувернером просто отдают приоритет оборотам. ...

И если для обеспечения этих оборотов нужен больший ток - обеспечивают больший ток.

Ну да так и есть. А когда батареи не хватает - то тогда уже автоматом максимально возможные.

А в обычном регуляторе - регулируется ток, а обороты - какие при этом позволяет нагрузка...

 

Да, еще, про гувернер - он только на максимальном газе работает...

С чего бы это ему так работать и что такое по Вашему максимальный газ?

По-моему - максимальный - это как раз на максимально возможных оборотах.

[Гость Sly_tom_cat]

С чего бы это ему так работать и что такое по Вашему максимальный газ?

По-моему - максимальный - это как раз на максимально возможных оборотах.

 

Да нет 100% газа поданные с приемника на регулятор просто разрешают ему стабилизировать работу мотора на заданной частоте, которая, само собой ниже максимально возможной (нужен же запас по мощности на ругулирование).

 

 

В инструкции по регулятору с гувернером от Пилотажа написано примерно следующее:

 

Для работы гувернера нужно - 1 - настроить гувернер на регуляторе; 2- наструть кривую шаг-газ так что бы во вех рабочих режимах (исключая раскручивание ротора на страте) газ имел значение 100%.

 

Это для вертолета само собой. Там одной ручкой рулится и общий шаг основного ротора и газ двигателя. При настройке с гуврнером делатеся так, что после раскрутки ротора на нулевом шаге до рабочих оборотов (до включения гувернера, стабилизирующего обороты на заданной частоте) начинает увиличиватся общий шаг ротора и вертолет уже даже взлетает на стабильных оборотах ротора (например 2000 об/мин). Т.е. все полетные режимы гувернер старается обеспечить заданную частоту вращения ротора. И работает на этих режимах он именно тогда, когда у него на вход поступает сигнал с приемника 100%.

 

Классические кривые шаг-газ для гувернера выглядят примерно так:

 

Шаг

................................о

...........................о

......................о

..................о

..............о

---------о

оооооо

 

Газ

........оооооооооооооооо

.......о

......о

.....о

....о

...о

..о

-о

 

небольшой отрицательный шаг при раскрутке ротора нужен для подстраховки от подпрыгиваний и для того, что бы при пасадке можно было прижать вертолет к земле.

 

Это пример кривых шаг-газа для режима взлета, для пилотажного режима(переключение в него происходит в воздухе когда ротор уже раскручен на рабочие обороты) будет отличатся тем, что там газ 100% - const, а шаг глубоко уходит в отрицательную область (от -Х через ноль до +Х, где Х - максимальный угол атаки общего шага ротора).

Изменено 29 марта, 2008 пользователем Sly_tom_cat

[Гость]

Sly_tom_cat

 

Вообще-то исходно у БК нет другого способа управления оборотами - кроме задания тока и частоты переключения обмоток.

Можно по цепи обратной связи(противоэдс снимаемая с обмоток) - следить за оборотами и соответственно менять ток (упали - добавить, выросли - убавить, но именно ток(напряжене)) и стабилизировать таким образом заданные обороты...

 

Так что - я не знаю что там написанов в мануале, но на любых промежуточных оборотах (между мин и максимальными) двигатель не должен быть на полном газу.

 

Конечно возможен экстремальный вариант, когда сразу подается максимальный ток и регулируется лишь только частота переключение, но это бессмысленно. Неэкономично, ротор будет двигаться рывками, большой перегрев и все связанные с этим прелести... Я не думаю, что кто-то пошел по этому пути - он неразумный и ничего не дает кроме неприятностей

Изменено 29 марта, 2008 пользователем NikolayZ

[Гость Sly_tom_cat]

, у меня создается впечатление, что вы не читаете что вам пишут...

Сказано было не про 100% газа в смысле подвода энергии к мотору, а про 100% газа в управляющем сигнале на регулятор с приемника, а уже сам регулятор дальше следит, что бы обороты были стабильны - так и работает гувернер в регуляторах БК моторов. Регулятору в настройках говорят - обороты держать 5000 (к примеру) - он смотрит на входной сигнал и поднимает обороты в соответсвии с ним. И вот когда частота вращения мотора доходит до 5000, он просто пересает смотреть на дальнейшее повышение входного сигнала, а только следит что бы он не начал уменьшатся (тогда надо и обороты снизить). Одновременно он старается всеми силами удержать заданную частоту вращения.

Изменено 29 марта, 2008 пользователем Sly_tom_cat

[Гость]

Сказано было не про 100% газа в смысле подвода энергии к мотору, а про 100% газа

Вот я и не понимаю - что это за 100 % такие в отношении газа и потому спрашиваю...

Т.к. в моем понимании - 100% газа - это получение всей мощности от мотора какая только возможна.

 

И говорю я не о том что в канале управления задано - а о той мощности которая с регулятора снимается и идет в мотор. Так сказать - о механизме поддержания оборотов и об алгоритме работы регулятора. По моему алгоритма только два для поддержания оборотов - или только управлять током - а обороты как выйдет (обычный регулятор) или следить за частотой вращения и соответственно менять ток (то что мы обсуждаем)...

 

Есть третий - но он вроде только бессмысленный расход дает. Это когда ток максимальный и меняется только частота переключения.

Изменено 29 марта, 2008 пользователем NikolayZ

[Гость Sly_tom_cat]

, мы с вами говорили про гувернер и я применительно к нему говорил о 100% газа в канале управления регулятором как условии при котором работает гувернер (но на самом деле он работать начинает гораздо раньше, когда достигается рабочая частота гувернера).

 

Другой вопрос как он работает. Но это уже просто - берется требуемая частота коммутации обмоток, из нее получаем длительность переключения фазы. Далее регулятор крутит мотор как обычно и сравнивает длительность реального фазового импульса с идеальным. Если базовый больше рабочего, значит ширина импульсов ШИМ фазы уменьшается, если меньше, то наоборот увеличиваем % заполнения ШИМ. Само собой должен быть некий порог нечувствительности, чтобы не дергатся бесконечно вокруг идеала.

[Гость]

Sly_tom_cat

 

Ну а я тут причем тогда? Мы с Евгением обсуждали механизм регулирования оборотов - а не величину сигнала в канале... И это был совсем не "другой вопрос" - а основной... А вот величина того, что по каналу идет - как раз другой вопрос...

Изменено 29 марта, 2008 пользователем NikolayZ

[Гость Sly_tom_cat]

механизм регулирования оборотов

Ну так и на этот вопрос ответ дан уже - ШИМ. Степень заполнения и определяет величину мощности, подаваемой на мотор.

[Гость]

Sly_tom_cat

дорогой - Вы снова о методе кодирования, а не об управляющем способе воздействия регулятора на мотор...

 

ШИМ - это всего лишь удобный способ кодирования отклонения рулей и задания уровня оборотов или тока в моторе... С тем же успехом можно было бы вместоимпульсов ШИМ передавать просто цифру от 0 до 255 (к примеру), если бы дешифратор машинки рулевой и регулятор способны были бы это дело декодировать...

 

ШИМ он и есть ШИМ - и от способа управления двигателем никак не зависит... А регулятор регулятор управляет током частотой переключения обмоток и контролируе обороты мотора, а ШИМ для него всего лишь исходная информация... ШИМ управляет подаваемой мощностью и/или регулирует обороты только через регулятор, который этот ШИМ понимает.

 

Давайте лучше перестанем спорить тут не по теме.

Вы просто не поняли меня а я Вас...

Вы говорили о передаваемом в канал уровне газа - возможно тут Вы и правы, а я говорил совсем о другом - о взаимодействии регулятора и мотора - уже после того как сигнал декодирован регулятором... Так сказать на тез самых трех проводах, которые воткнуты в мотор, по которым ему регулятор гонит ток и с которых он же(регулятор) снимает сигнал обратной связи - обороты мотора...

 

 

Изменено 29 марта, 2008 пользователем NikolayZ

[Eugen]

ШИМ он и есть ШИМ - и от способа управления двигателем никак не зависит... А регулятор регулятор управляет током частотой переключения обмоток и контролируе обороты мотора, а ШИМ для него всего лишь исходная информация... ШИМ управляет подаваемой мощностью и/или регулирует обороты только через регулятор, который этот ШИМ понимает.

Все наоборот. У регулятора ШИМ - это и есть способ изменять ток мотора. Причем как у регулятор БК, так и коллекторного мотора.

То есть внутри длительного импульса на проворот ротора БК, в течении которого включена какая-то одна фаза (группа обмоток), есть ШИМ, которой регулятор и регулирует ток (тавтология) в обмотке - степенью заполнения. О чеи b говорит Sly_Tom_Cat. У регуляторв ее частота от 3 до 8 Кгц.

А то, о чем вы говорите - это длительность управляющего импульса, который приемник/дешифратор передает регулятору. Это и есть исходная для него информация. Формально это тоже ШИМ, поскольку информация - в длительности импульса.

Просто о разных вещах говорите, как уже случалось.

[Гость]

Все наоборот. У регулятора ШИМ - это и есть способ изменять ток мотора.

Хорошо - убедили - мы просто говорим о разных ШИМ-ах - только и всего...

И в канале - не формально - а вполне полноценно предеается именно ШИМ...

 

Мотору неважно как у него ток управляется - ШИМ-ом, который подает ток пачкой импульсов с постоянной амплитудой тока или просто управляя величиной тока (к примеру токовым ключем) - ему важно чтобы чтобы средняя величина тока изменялась выше - обороты выше, ниже - обороты ниже... Но ведь именно этой величной - средним током регулятор и управляет оборотами мотра...

 

[Гость]

Мотору важно чтобы чтобы средняя величина тока изменялась выше - обороты выше, ниже - обороты ниже... Но ведь именно этой величной - средним током регулятор и управляет оборотами мотра...

 

Подскажите как это (само сабой разумеющееся) правило, поможет вам управлять двумя БК моторами с помощъю одного регулятора ?!

Был задан конкретный вопрос можно ли управлять двумя БК моторами от одного контроллера ?

[Гость]

Был задан конкретный вопрос можно ли управлять двумя БК моторами от одного контроллера ?

Ну так и отвечено выше было - нет нельзя... И почему нельзя - там тоже вполне описано...

 

Именно потому, что кроме управляющего воздействия от регулятора к мотору еще есть обратная связь - противоЭДС снимаемая с обмоток которую должен регулятор принять...

Если мотора будет два - то этот сигнал усреднится и получится ерунда вместо информации о частоте вращения...

Разница в оборотах двигателей - вещь объективная и она будет из-за разной нагрузки и разницы в параметрах моторов при одинаковом токе...

 

Правило простое - на каждый БК - свой регулятор... А вот на два коллекторника - вполне можно и один регулятор - там регулятор не читает никаких обратных сигналов, но только если коллекторники одинаковые - тогда обороты будут близкими...

 

Так что ответ был дан со всеми разъяснениями - а это мы уже пошли механику этого дела выяснять и не поняли друг-друга...

Изменено 29 марта, 2008 пользователем NikolayZ

[Гость]

Ну так и отвечено выше было - нет нельзя... И почему нельзя - там тоже вполне описано...

Ну и к чему все остальные рассуждения ?! :mellow:

 

[Гость]

 

Остальные рассуждения для выяснения непоняток и более полного понимая механики работы того же "гувернера"....

 

А что - мы этим что-то нарушаем разве?

[Eugen]

Мотору неважно как у него ток управляется - ШИМ-ом, который подает ток пачкой импульсов с постоянной амплитудой тока или просто управляя величиной тока (к примеру токовым ключем) - ему важно чтобы чтобы средняя величина тока изменялась выше - обороты выше, ниже - обороты ниже... Но ведь именно этой величной - средним током регулятор и управляет оборотами мотра...

Именно так. Если не брать в расчет изменение нагрузки на мотор. Которое немедленно приведет с падению оборотов, при том же токе. У обычного регулятора БК ничего не произойдет с ШИМ, изменится лишь соответственно частота переключения обмоток, ибо это подчиненная величина. А его ШИМ полностью соответствует длине управляющего импульса. (Не равна, а зависит линейно, экспоненциально и т.п. )

А вот гувернер - поступит иначе, увеличением заполнения токовыми импульсами ШИМ увеличит средний ток, и тем самым восстановит прежние обороты, значение которых ему и задает длина управляющего импульса.

Т.е. обычный регулятор "отвечает" за ток мотора, а гувернер - за обороты, сам манипулируя током. Я ж говорил - вопрос приоритетов.

[Гость]

Eugen

Угу - разобрались уже... Простой регулятор - стабилизирует ток двигателя, а гувернер - старается стабилизировать обороты доколе может (т.е. пока хватает тока)... Просто мы с Sly_tom_cat друг-друга не совсем поняли....

 

 

Просто мне они пока еще не попадались - вот я и полез разбираться как он это делает...

Изменено 29 марта, 2008 пользователем NikolayZ

[Гость]

А что - мы этим что-то нарушаем разве?

 

Да не в нарушениях дело !

Просто форум это информационная среда и сообщения пишутся не просто для общения (как в чате), а для того чтобы обобщить информацию о какой либо проблеме ..... так чтобы ею в последствии можно было воспользоваться !

Ну подумайте кто будет искать информацию по тонкостям работы регуляторов БК и гувернеров в теме с таким названием ?!

Если все валить в одну кучу то информационная ценность форума будет не увеличиваться , а уменьшаться !

 

С уважением, Соло.

[Гость]

А вы с другой стороны на это посмотрите...

 

Один голый ответ - мало что дает для понимания... а тут еще и полный разбор причин почему нельзя - вполне представлен и разобран. Так что я не могу считать эти выяснения лишними.

 

По моему они вполне по теме...

[Гость l Silin]

Можно - 100% (Привет всем теоретикам , взяли бы и попробовали)

У нас уже больше двух лет так работают моторы на одном из типом самолетов - см мою тему про индийские соревнования. Моторы должны быть одинаковыми и нагрузка на них тоже одинаковая.

У нас ESC Castle Creations Phoenix 25A

+ on Thunder Power 910mAh 3 cell Li-Po

+ 2x MP-Jet AC22/4-60D

+ 7.5"x5.5" APS props

 

Все работает как часы, КПД такой же как и у одного мотора. Все это используется в установке с винтами протиполжного вращения. Иногда пионеры неаккуратно собирают - тогда из-за трения есть проблемы с запуском этого всего (один крутится, другой нет). Когда все аккуратно - работает.

 

[Гость]

*l Silin

 

А Вы прочтите внимательно... Так и написано - пока все идентично - включайте...

 

Вот только идентичность вы далеко не всегда соблюдете. А результатом будет в лучшем случае быстрый разряд батареи и потеря мощности, а худшем может и регулятор загнуться...

 

Возьмите и попробуйте чуть-чуть притормозить один из ваших моторов - пальцем за ось... И последите за током разряда и нагревом регулятора...

 

А ведь реальная ситуаци - мусор в мотор попал (муха например или листики) - и конец вашей идентичности...

 

Смысла нету для БК - экономить на регуляторе... Коллекторнику - да пофиг - они не имеют обратной связи с регулятором - хоть 4-е двигателя вейшайте - лишь бы по току регулятор не перегрузился...

 

Да и у Вас бывают проблемы - сами написали - один круится - другой нет. А с раздельным регулированием - такого не будет даже если пионеры собирают - всегда будут крутиться. Дело не в пионерах - дело в обратной связи мотора и регулятора в случае БК... Малейшая разница и один будет крутиться - другой не будет или еще хуже - оба перестанут и хорошо, если временно...

Изменено 30 марта, 2008 пользователем NikolayZ

[Гость Sly_tom_cat]

В этой теме подняты два вопроса, и к сожаление обсуждение, мягко говоря затянулось и размазалось так, что суть трудно собрать воедино. Я решил подвести некоторый итог (по возможности лаконично, ну уж как смогу).

 

Итак:

Вопрос номер 1 : можно ли подключить к одному регулятору два бесколлекторных мотора? (подразумевается на самом деле - Будут ли они работать и как они будут работать?)

 

Вопрос номер 2 : как работает гувернер в регуляторе БК мотора?

 

Ответ на оба вопроса проистекает из того как работает БК. Вот с этого и начнем:

 

БК - это обычный коллекторный мотор, вывернутый наизнанку - крутится часть с постоянными магнитами, а создает вращающееся магнитное поле обмотками статор, при этом само вращающее поле создается регулятором, который берет на себя роль коллекторно щеточного узла в коллектроном моторе. А именно - регулятор определяет фазу поворота ротора и исходя из этого формирует фазовые импульсы в соответсвующих обмотках статора.

 

На этом моменте стоит остановится особо. Получается, что перекомутация фаз в БК - это такой же не зависящий от внешнего воздействия процес как и коммутация фаз коллектроно щеточным узлом коллекторного мотора. Это важный момент. Это в частности означает, что в регуляторе можно выделить два функциональных модуля в логике работы - один замкнутый на обратной связи переключает фазы, а другой в зависимости от входного сигнала изменяет мощность передаваемую от батареии к мотору.

 

Здесь возникает вопрос - а как же БК мотор запускается? Ведь пока ротор стоит - никакой обратной связи нет и понять как коммутировать фазы регулятор не может. Ответ прост - на запуске регулятр создает вращающееся магнитное поле без обратной связи - просто переключая фазы с некоторой невысокой частотой, это вращающее поле рано или поздно подхватит ротор и он начнет вращатся, а как только он раскрутится можно включать механизм регулирования по обратной связи (собственно по факту возникновения индукционных токов в обмотках регулятор и "понимает", что мотор уже раскрутился).

 

Далее возникает вопрос - как управлять оборотами (а на самом деле мощностью подводимой к мотору, потому что обороты - по сути производная от мощьности подводимой к мотору и нагрузки на мотор)?

Можно было бы подавать разное напряжение и по закону Ома в обмотках будет создаватся разный ток, а он создаст разноеое по напряженности магнитное поле в обмотке, что приведет к разной силе отталкивания/притягивания обмотки и постоянного магнита в частях мотора. Но что тут плохо - регулируя напряжение нужно часть напряжения батареи (а на ней напряжение почти постоянно) "подсадить" на управляющем элементе, а значит на нем будет теряться и большая часть энергии (она просто в тепло уйдет - P=U*I, где U-напряжение упавшее на регуляторе). Спасает от таких неоправданных потерь ШИМ - Широтно Импульсная Модуляция. Суть ее в том, что питание на обмотку подается импульсами, причем период импульсов постоянен, а вот ширина импульсов меняется, модулируется. При этом ключи регулятора работают только в режиме полностью открыт или полностью закрыт. Тогда, согласно закому Ома на ключе теряется минимум энергии:

 

- Ключ открыт: сопротивление его очень мало, падение напряжения - мизерно => потеря мощности минимальна - P=dU^2/R. Uвых ~= Uбат

 

- Ключ закрыт: сопротивление максимально, ток минимален => потеря мощности минимальна - P=I^2*R. Uвых ~=0

 

Ну, а изменение ширины импульса изменяет мощность (вернее совершаемую работу) тем, что чем больше времени выходной сигнал модулятора ~равен напряжению батареии, тем больше тока протечет через обмотку за единицу времени и он совершит большую работу. Т.е. работа обмотки будет равна интегралу по времени от импульсов, и чем импульс шире, тем больше работы совершает мотор. А значит от батареи к мотору передастся больше мощности.

________

 

Собственно теперь, зная как в БК коммутируются фазы (независимо, только на основе сигналов обратной связи), и как регулируется мощность подводимая к мотору (ШИМ). Можно ПОНЯТЬ ответы на вопросы темы.

________

 

ОТВЕТЫ:

 

1 - Два одинаковых БК мотора подключить на один регулятор можно и они даже будут работать, но любая рассинхронизация работы этих двух моторов грозит тем, что контролер будет получать искаженную обратную связь и может привести к срыву синхронизации магнитных потоков в одном из моторов. Суть этого явления в том, что магнитное поле создаваемое обмотками не будет следовать синхронно за магнитным полем создаваемым постоянными магнитами вращающегося ротора. Т.е. ротор будет крутится на одной частоте, а поле вращатся на другой или с другой фазой. Такая ситуация не продлится долго - рано или поздно фаза запитанной обмотки создат поле, которое будет не раскручивать, а тормозить ротор, и ротор (скорее всего) резко остановится, и дальше будет просто стоять и дергатся. При этом, он обратной связи регулятору давать почти не будет (стоит же) и тот будет коммутировать фазы исключительно по обратной связи со второго. Эта ситуация описана нашим коллегой Биллом.

 

Причем (теоритически) срыв потока может возникнуть и прямо на старте - достаточно одному ротору не подхватится сразу стартовым вращающимся полем. Регулятор получит от второго мотора обратную связь и перейдет к работе с обратной связью, а первый мотор может так и не раскрутится.

 

Собственно говоря, любое различие в моторах (разные конструкции, разне сопротивления обмоток, разные по силе магниты) и нагрузке, которая к моторам прикладывается (разные винты по шагу, диаметру или форме лопастей или разные редукторы) только усугубляет ситуацию (рассогласованность работы моторов уже заложена в различных параметрах работы моторов).

 

Решать, использовать такую, мягко говоря, не совсем надежную схему (два БК мотора на одном регуляторе) на вашей модели - ваше личное дело.

 

2 - При работе гувернера - регулятор как обычно запускает мотор, переходит к работе по обратной связи, а затем реагируя на входной сигнал из приемника будет повышать обороты пока не будут достигнуты запрограммированные обороты. Далее регулятор уже за входным сигналом с канала газа следит только в том плане, что бы он не начал снижатся ниже уровня, на котором были достигнуты рабочие обороты, а ШИМ модулирует исходя из разности реальной частоты вращения мотора и идеальной (той, что что запрограммирована). Отстаем - мощность добавляется увеличением % заполнения ШИМ. И наооборот - разогнались больше нужного - снижаем % заполнения ШИМ, т.е. понижаем подаваемую на мотор мощность. Для стабильной работы гувернера сигнал газа на входе в регулятор стоит держать на 100% - это однозначно обеспечит непрерывнуюю работу гувернера.

 

Т.е. у регулятора БК два режима работы в обычном режиме - запуск и работа в режиме перекоммутации фаз по обратной связи. Мощность во втором режиме регулируется по средством ШИМ.

При работе регулятора в режиме гувернера, у регулятора добавляется третьий режим - режим гувернера, который включается при достижении заданных гувернеру оборотов, но в нем изменения % заполнения ШИМ пропорциональны разности заданных и реальных оборотов и никак не зависят от входного сигнала, пока он не снижается.

 

_________

Ну вот - коротко не получилось но надеюсь вопросы закрыты окончательно.

[Vic88]

Браво, очень чётко и доходчиво!

К сказанному я бы добавил, что при остановке одного из моторов и при достаточной ширине импульса ШИМ есть шанс нарушить важнейший параметр - неразрывность тока в обмотках. ЭДС самоиндукции остановленного мотора отличается от ЭДС вращающегося. А то, что один мотор встал, регулятор и не почувствует! При этом регулятор на какое-то время (пусть, очень малое) окажется замкнутым на активное сопротивление обмотки, что неминуемо приведёт к выгоранию ключей. Так что эти эксперименты могут обойтись очень дорого!

С уважением,

Виктор.

[Гость]

Vic88

Все правильно - за исключением того, что ЭДС самоиндукции у остановившегося мотора равна 0...

Ну и еще нужно добавить, что если моторы рассинхронизируются - то мы получим некую "усредненную" информацию от обеих, которая введет регулятор в заблуждение относительно оборотов ротора и его текущего положения. А ведь эта информация важна для определения момента коммутации обмоток.