Jump to content

Sign in to follow this  
Val

Роботы и робототехника.

Recommended Posts

В очередной раз очередной клиент зажал деньгу за проект :wacko: , поэтому представляю... робот Battle Bun "Боевой колобок" :mellow:

 

Аденовирусы вскрытые видели? Вот примерно так они и выглядят :mellow:

Battle_Bun.gif

 

Внешняя оболочка не показана, "мозг" (ядро) пока только обозначен красным...

 

Будет в итоге примерно так - икосаэдр, вписанный в шар:

Battle_bun_sketch.gif

 

Будет время - сделаю для себя, в пику MorpHex :P

Share this post


Link to post

По ссылке - прикольный агрегат. Одно огорчает - сомнительно, что ТАКОЕ получится сделать вручную. То есть как бы с конструкцией все более-менее понятно, но вот изготовление механики потребует станков...

Share this post


Link to post

Естественно - нужны станки, руками пилить замучаешься нужное количество деталюшек.

 

Кстати, с сервами Corona DS238HV Digital Metal Gear Servo кто-нибудь дело имел? Как они в работе?

Share this post


Link to post

Поработал с проектом пару дней...

 

Управление внешним слоем уменьшено с 68мм до 46мм.

Увеличен немного общий радиус, но зато, увеличился внутренний объем. Теперь все войдет и питание и мозги и периферия.

 

Вид без внешнего слоя ("ног").

No_side_3.jpg

No_side_4.jpg

 

"Ноги" убраны и выпущены.

No_side_1.jpg

No_side_2.jpg

 

Разрез...

No_side_5.jpg

 

Следующий этап - внешний слой и датчики внешнего слоя.

Share this post


Link to post

Пробило меня тут на роботов...

 

Оценил затраты на "икосаэдр"... и сделал додекаэдр... :mellow:

 

Переход на додекаэдр дал свои плюсы:

- затраты на треть меньше на ходовую электронику

- вес уменьшился более чем в три раза

- вписать во внутренний объем «мозг» и питание оказалось значительно легче. И не только по критерию «влезет - не влезет», а чисто конструктивно - в додекаэдр легко можно вписать куб.

 

- Внешний диаметр в свернутом состоянии: 540 мм.

- Вес ходовой оболочки (на данный момент): 8795 г.

- Максимальный ход конечности ("ложноножки"): 111 мм.

 

"Ложноножка" в вытянутом состоянии

No_side_10.jpg

 

В свернутом состоянии

No_side_6.jpg

 

В полностью развернутом

No_side_7.jpg

 

Радиус вписанной сферы: 199.3см – можете оценить внутренний полезный объем.

No_side_8.jpg

No_side_9.jpg

Share this post


Link to post

А как оно двигаться будет?

Share this post


Link to post

Планируется реализовать три алгоритма движения:

 

1. Катящийся шар (это маневренность)

No_side_12.jpg

 

2. Катящиеся колесо (это скорость)

No_side_13.jpg

 

3. Перемещение с помощью 4 "ложноножек" - паук (это точность)

No_side_14.jpg

Share this post


Link to post

С роботом пока все.

 

Полностью спроектирована механика.

Вес без электроники получился 8002 грамма.

 

По расчетам "держит" ~3g. Скакать не будет, но прыжок с небольшой высоты вполне себе выдержит.

 

Размер "чистого" отсека под электронику 288*288 мм.

"Чистого" - это без учета небольших карманов между вписанным кубом отсека электроники и додекаэдром механической части.

Share this post


Link to post

Все новое - это хорошо забытое старое... :excl:

 

0_eeae9_a4e0b2bd_XXXL.jpg

Share this post


Link to post

Танк-паук из игры Blacklight Retribution.

spider_tank.jpg

Вполне жизнеспособная идея, при наличии хорошего источника энергии.

 

 

Share this post


Link to post

И еще на тему разных роботов...

 

animal_robot1.jpg

animal_robot2.jpg

robot_insects.jpgmonkey_robots_will_be_sent_to_the_moon.jpg

 

DARPA_Robotics_Challenge.jpg

ps_atlas_robot.jpgrobot_3d.jpg

 

Jake_Tripod_robot.jpg

robot_ball.jpg

 

Robot_Herp.jpg

MechaTE_Robot_Right_Hand.jpg

 

robot_shpion.jpg

hibot_new.jpg

 

Portrait_drawing_delta_robot.jpg

Share this post


Link to post

Ребенок в школе делает самостоятельную работу - "Исследование простейших алгоритмов группового поведения роботов при прохождении незнакомых объектов типа лабиринт".

В итоге будем моделировать алгоритм Крейга Рейнольдса (ройботы - роботы для исследования группового поведения).

Правила алгоритма:

1. Держать скорость как у соседа

2. Сохранять до ближайших соседей одно расстояние

3. Постараться ни с кем не столкнуться.

Вообще из-за сложности проект разбит на две части:

1 часть (10 класс) - разработка и создание одного из группы роботов, разработка алгоритма прохождения одиночным роботом простого лабиринта.

2 часть (11 класс) - исследование простейших алгоритмов группового поведения роботов при прохождении незнакомых объектов типа лабиринт.

 

Сначала думали купить платформы на АЭ.

Но потом спроектировали свою - побольше и поменьше. Остановились на той, что поменьше - тестовый лабиринт будет меньше места занимать.

Корпус распечатан на 3D принтере.

Диаметр итогового ройбота - 80мм.

 

На скрине все три платформы.

Roybot_01.jpg

Слева направо: итоговый вариант, промежуточный, магазинный

 

Пока готов только тестовый - 1 черный

Roybot_02.jpg Roybot_03.jpg

 

Группа

Roybot_04.jpg

 

Группа в большом лабиринте.

Roybot_05.jpg Roybot_06.jpg

 

Тестовый лабитринт (из спроектированных деталей можно собрать несколько вариантов)

Roybot_07.jpg

 

Фото/видео тестового подготовлю позже.

Share this post


Link to post

Небольшая фотосессия первого черного.

 

Roy_bot_all_01.jpg

Roy_bot_all_02.jpg

Roy_bot_all_03.jpg

Roy_bot_all_04.jpg

Roy_bot_all_05.jpg

Roy_bot_all_06.jpg

Roy_bot_all_07.jpg

Roy_bot_all_08.jpg

Roy_bot_all_09.jpg

Roy_bot_all_10.jpg

 

У робота не установлен блок связи и аккумуляторы.

Share this post


Link to post

Еще немного фото.

 

С аккумуляторами.

Roy_bot_all_11.jpg

Roy_bot_all_12.JPG

Roy_bot_all_13.JPG

Roy_bot_all_14.JPG

 

Питание включено.

Roy_bot_all_15.JPG

Share this post


Link to post

Лабиринт - ходим, бродим...

Roy_bot_all_16.jpg

Roy_bot_all_17.jpg

 

Видео будет попозже - на линолеуме колеса проскальзывают.

Будем пробовать на фанере.

 

Детали корпуса робота - "Второй красный".

Roy_bot_all_18.jpg

 

По предварительным пробегам конструкция робота немного изменена.

ИК датчиков стало 3 и они перенесены вперед.

Датчиков касания тоже три и они все сзади.

Roy_bot_all_19.jpg

 

Детали для сборки робота.

Roy_bot_all_20.jpg

Share this post


Link to post

Проверка прохождения небольшого лабиринта.

 

Share this post


Link to post

Типа, я всего опасаюсь, мне ствафна :):):)

Но, упорно пру вперёд!!!

Share this post


Link to post

Добавили немного мозгов роботу...

Во так он теперь проходит лабиринт целиком.

 

Думал использовать лабиринт 5*5 клеток, но в аудитории, где сдавать проект, на стол поместится только лабиринт 4*4.

Варианты (зеленый вход, красный выход):

_____________1.gif

_____________2.gif

_____________3.gif

 

Если закрыть выход, то получим "вечный двигатель" - робот будет мотаться по лабиринту от входа к выходу и обратно пока не сядут аккумуляторы.

Share this post


Link to post

Продолжение темы...

 

Share this post


Link to post

В полном фарше (т.е. добавили еще WiFi связь).

ALL_complect.jpg

 

Прохождение лабиринта группой.

В проект.jpg

 

В презентацию.jpg

 

Попозже будет видео.

Share this post


Link to post

Шлифовка алгоритма прохождения лабиринта

 

 

Share this post


Link to post

Create an account or sign in to comment

You need to be a member in order to leave a comment

Create an account

Sign up for a new account in our community. It's easy!

Register a new account

Sign in

Already have an account? Sign in here.

Sign In Now
Sign in to follow this  

×
×
  • Create New...