Роботы и робототехника.

[Гость Владимир-TVN]

CAN не работал (про второй лишь немного читал).

- все решает протокол.

По CANу - RS-485 это маленький винтик похожий на один из винтиков CANа.

- все решает протокол - а UART это маленький винтик из этого протокола, а любой протокол это время, но все это в конкретном решении смотреть надо

 

[Гость hcube]

Вообщето UART двухпроводный (Rx и Tx), не путайте его с RS-485.

 

Хто сказал? ;-) Следите за руками - соединяем все RX и все TX, на всех контроллерах включаем UART в режим приема - т.е. НЕ включаем в конфигурации UART передатчик. Дальше один контроллер инициирует передачу. Остальные принимают. Затем тот один, которому передали, отвечает. Остальные опять же принимают, в том числе головной, чем заканчивает цикл обмена и начинает следующий. Если головой подумать, то можно сделать такой протокол (например, с задержкой передачи ответа на массовый запрос, пропорциональной адресу), который позволяет и обмены вида все-со-всеми.

 

В целом, это получается что-то похожее на 1-wire, только куда как более быстрое, потому что синхронизация и прием битов - аппаратные.

[Val]

Коллеги, пока обсуждаете шкуру неубитого медведя...

Куда как важнее здесь механика...

 

Александр, выкати свои рисунки с предложениями... что там тебе видится в итоге... а то со слов я хуже воспринимаю...

[Гость hcube]

Пока что у меня правильной идеи нету ;-) Но что-то типа вот такого :

 

Только надо придумать, как бедренный и ступенный составы бокового качания максимально ужать по высоте (по радиусу от плоскости качания ноги в продольной плоскости) В идеале, нога должна качаться и крутиться в одной и той же точке. Может быть, для этого надо сдвинуть РМ пеперечного качания , добавив продольную ось качания с вилкой для крепления РМ продольного качания...

 

Основная идея та, что раз РМ допускает поворот примерно на 180 градусов, то он полностью должен быть использован ;-D. Например, поскольку боковой поворот редко бывает нужен больше чем на 60 градусов, там можно поставить рычажный редуктор, который преобразует бОльшее угловое перемещение качалки привода бокового качания в меньшее перемещение выступа рычага ноги...

 

UPD : вот, кажется придумал. Конструкция подразумевает две вилки - вверху и внизу - и сверхлегкий подшипник большого внутреннего диаметра. У меня где-то была парочка, но они по идее должны продаваться. В крайнем случае, можно сделать подшипник скольжения из фторопласта.

 

[Гость Владимир-TVN]

... Следите за руками ....

Ну, пару слов про шкуру.... А если возникнут коллизии? А они, скорее всего, возникнут, хотя если Мастер только один, то проблем, вроде как, не должно быть.

[Гость hcube]

Ну, коллизии по разному могут быть разрешены - это технический вопрос ;-) В Ether*t коллизии определяются аппаратным захватом шины со случайным таймаутом, в CAN - голосованием по адресу пакета...

 

Но у нас действительно один главный контроллер, и пачка ведомых (в РМ), поэтому обмен получается вида один-ко-многим, а в нем коллизий в принципе не бывает ;-)

[Гость]

Коллеги, пока обсуждаете шкуру неубитого медведя...

Куда как важнее здесь механика...

 

Именно так... Как электронщик и программист - могу подтвердить - у нас очень часто происходит аберрация реальности...

И очень мого времени уделяется раньше времени начинке того, что вообще еще не начато и несделано...

 

Механика должна быть определена и сделана раньше. Иначе ни какналы, ни программы даже не понадобятся.

[Val]

Пока что у меня правильной идеи нету

Начинать надо с размеров/веса (предполагаемых), чтобы можно было просчитать нагрузки...

 

[Гость hcube]

Ну... я бы сделал так - взял РМ с максимальным соотношением вес/момент, сделал бы конструкцию с минимальными длинами плеч (потому что при заданных углах момент прямо зависит от плеча), и посмотреть, какой вес может тягать такая конструкция. Если все хорошо - можно взять машинки подешевле и с меньшим моментом.

 

Ключевой, повторюсь, фактор - это минимальные длины плеч. Относительно того, что я нарисовал, вопросов нет, компоновка понятна?

[Val]

Ну... я бы сделал так

Будет магазин находится в моем городе - так и сделаю...

 

Относительно того, что я нарисовал, вопросов нет, компоновка понятна?

Зачем пальцы на ступне (и на каждом по машинке )?

[Гость hcube]

Пальцев на ступне нету. Но ступня должна крутиться в трех направлениях - вокруг вертикальной оси (это правая машинка на ступне на рисунке), качаться в поперечном направлении (это левая машинка), и качаться в продольном направлении - это машинка в основании ноги. Дальше нога аналогична рисунку 1, а сверху сделан вилочный шарнир, включающий верхнюю РМ. Очень хотелось бы, чтобы оси вращения в поперечной и продольной плоскости в верхнем суставе пересекались в одной точке.

[Val]

Очень хотелось бы, чтобы оси вращения в поперечной и продольной плоскости в верхнем суставе пересекались в одной точке.

Рисунки нужны... и про пальцы тоже нарисуй...

 

[Val]

Приближенно - как работает механика ног можно посмотреть...