Jump to content

Sign in to follow this  
Val

Роботы и робототехника.

Recommended Posts

Насмотревшись видео про собаку Терминатора, вспомнив, что в кружке (по электронике, в школе) тоже что-то пытались подобное делать… а также порывшись в сети и найдя вот эти фото:

 

Crawler_01.jpgCrawler_02.jpg

Crawler_03.jpgCrawler_04.jpg

Crawler_05.jpg

 

Лего, кстати, делает нечто подобное, но не на сервах, а на пневмоприводе:

Crawler_06.jpg

Компрессор ко всему этому:

Crawler_07.jpg

 

С Александром Черничкиным (Hcube) решили неспеша сотворить что-нибудь подобное, наше российское - ответ, так сказать, собаке Терминатора - не медведь, но паук будет :mellow:

 

Поехали, как говорится - детали корпуса (Лев, готовь 2 мм стеклотекстолит :wub: )...

CrawlerUp.jpgCrawlerDown.jpg

 

Интересное видео в тему:

 

Share this post


Link to post

В сериале StarGate "Звездные врата" были такие механические жучки-паучки,называемые Репликаторами, воспроизводящие сами себя из всего, с чем сталкивались. Выглядели они так же и двигались аналогично, как на этом видео, только втрое быстрее, с жутким грохотом. Спасения от них не было даже у передовых цивилизаций. Прогрызали и перерабатывали все. При выстреле в них распадались на детали, которые спустя некоторое время снова собирались в паучка.

Share this post


Link to post

Не помню этот фильм, хотя название знакомое...

 

Паучка несложно сделать, чисто технически (будет на РУ), но хотелось (и планирую) сделать так, чтобы задал ему направление движения, а препятствия на пути он сам преодолевал (соответствующие)...

 

Эта мечта - робот-паучок, что-то у меня из внимания выпала...

А так, практически все, что в детстве хотел сделать, все уже сделал или пробовал покуппное... :mellow:

Share this post


Link to post
Guest hcube

Если непринципиально, то просьба взять в качестве прототипа вот эту штуку :

 

450px-Monkeylord_insitu.jpg

 

 

Либо проектировать шасси так, чтобы оно могло быть преобразовано в 'кентавра' - т.е. переднюю пару ног крепить на 'торсовом' шарнире - одно или двухстепенном. Это кстати и для улучшения проходимости полезно.

Edited by hcube

Share this post


Link to post

Вот и «мозги» подоспели к «ходилке»: субноутбук ASUS Eee PC 701

Обратите внимание на размеры и вес: 22.5 x 16.5 x 3.5 см, 0.89 кг :o

ASUSEeePC701.jpg

 

Полные технические характеристики Eee PC 701 выглядят так:

 

- Процессор: Intel Pentium M, 900 МГц (ядро Dothan)

- Чипсет: Intel 910

- Память: 512 Мб, DDR2-400

- Дисковая система: 8 или 16 Гб на базе флэш-памяти

- Экран: 7"

- Графика: Intel UMA

- Коммуникации: WLAN: Wi-Fi 802.11b/g, 10/100 Мбит/с Ether*t, 56K модем, 3 порта USB, выход VGA, выход на наушники, микрофонный вход

- Кардридер для карт SD

- 0,3-Мп web-камера

- Звук: Hi-Definition кодек

- Батарея: 4-ячеечная, 5200 мАч, 3 ч автономной работы

 

Производители обещают цену от 199$

Интересно почем будет у нас в России?

Share this post


Link to post
Если непринципиально, то просьба взять в качестве прототипа вот эту штуку :
Картинок бы поболее...

Ссылку дай на статью полностью...

 

Либо проектировать шасси так, чтобы оно могло быть преобразовано в 'кентавра' - т.е. переднюю пару ног крепить на 'торсовом' шарнире - одно или двухстепенном. Это кстати и для улучшения проходимости полезно.
Согласен... :mellow:

 

Share this post


Link to post
Guest

Валентин,

 

Я же давал Вам ссылку на сайт МНТЦ cо станком ЧПУ. Там кроме станка была куча ссылок на сайт робототехники, который дружит с этим МНТЦ: вот к примеру такая же собака

 

Народ у нас уже много лет этим делом "страдает" - просто я не знал, что это может быть интересно здесь.

 

Покопайтесь там поглубже - там что-то и о "боевых" роботах было...

Edited by NikolayZ

Share this post


Link to post
Там кроме станка была куча ссылок на сайт робототехники
Да, далее станка не пошел...

Спасибо за ссылки...

 

Народ у нас уже много лет этим делом "страдает" - просто я не знал, что это может быть интересно здесь.
Ну не знаю... у меня разнообразные интересы... иногда делюсь ими на форуме... :mellow:

 

Покопайтесь там поглубже - там что-то и о "боевых" роботах было...
Планируется не боевой, а просто РУ ходилка-бродилка + возможность попробовать программировать автономное поведение...

 

 

Share this post


Link to post
Guest
Планируется не боевой, а просто РУ ходилка-бродилка + возможность попробовать программировать автономное поведение...

Это Вы бросьте... Затянет - авиамоделку бросите... Это я Вам как профи говорю...

Там столько заморочек, теории и практики в ситуативном поведении и эмпирики море - целая отдельная отрасль программирования... :mellow:

Причем не на один докторский дисер... Я когда-то это дело забросил ради более простых и понятных дел...

 

Серьезно Вам говорю - затянет не выпутаетесь.

Начинается с простых вещей - типа ходить, равновесие держать... Потом бегать...

Потом что-то кинуть, потом поймать...

Потом - говорить более-менее внятно...

 

"Может ли машина мыслить? Ответ: машина не должна мыслить - машина должна ездить!"

Edited by NikolayZ

Share this post


Link to post

Вряд ли... чем я только не занимался, когда появилась возможность... :mellow:

Однако модели делать не бросил... с 3-го класса... :)

Share this post


Link to post
Guest

Не - от случая к случаю роботов так просто не взять... Это гораздо более сложный объект моделирования, чем самолет или вертолет... Тогда наверное и начинать не стоит. Собственно я потому и бросил это дело, что у нас этим серьезно заниматься было негде, не с чем (по оборудованию) и слишком дорого... А заниматься только одной теорией и разработкой математических моделей без возможности реализовать это в железо - мне было совершенно неинтересно...

 

Сейчас немного дешевле стало и общаться можно невзирая на кордоны и купить можно все что нужно - но все равно недешево... Сами прикиньте количество рулевых машинок на весь плохо шагающем "шестиноге", теорию движения которого совсем нельзя назвать сложной, если не заморачиваться подвижностью и маневренностью паука.

Share this post


Link to post
Не - от случая к случаю роботов так просто не взять...

Тогда наверное и начинать не стоит.

Спасибо за совет, думаю разберемся сами, что нам делать, а что отложить... B)

 

Сами прикиньте...
Прикинули... по силам... решим потихоньку... :)

 

Share this post


Link to post
Guest
Спасибо за совет, думаю разберемся сами, что нам делать, а что отложить... B)

 

А это не совет - это свободный поток мысли... Не вернуться ли к уже однажды брошенному занятию...

Зачем советы давать, если их никто не спрашивал? :lol:

Share this post


Link to post
Guest hcube

В общем, ХО лучше всего кентавра взять за основу. Т.е. либо обеспечить передним ногам по дополнительной степени свободы, либо сделать корпус 'ломающимся' на 90-120 градусов - ХО, лучше второе. Поворотная 'голова' с обзорной камерой и подсветкой - выносится вперед и вверх, так чтобы в обоих положениях корпуса камера имела нормальный обзор.

 

Ну, и конечно, ни о каком прямом РУ речь не идет - машинок уйма. Все РУ прогоняется через бортовую электронику - сначала через центральный комп, потом через генераторы. Я думаю, оптимальным является генератор на 6 каналов, с 4 входами АЦП - этого как раз хватит на пару ног. Т.е. 4 генератора на робота в целом - ноги-ноги-ноги-(голова - 2 + торс - 1-2 + хваталки на передних ногах - 2). Плюс некий центральный блок, над которым еще надо подумать. Управление ведется через ком-порт, параллельно на все блоки. Ну, или через CAN - разница в цене модуля - рублей 300, это непринципиально.

 

Лучше, если ноги 'идут' по одной линии, это позволяет сделать 'кошачий след' - т.е. опускать ногу в точку, в которой стояла предыдущая. В этом случае ногу можно опускать быстрее, не опасаясь преждевременного столкновения с поверхностью.

Edited by hcube

Share this post


Link to post
Guest
Ну, и конечно, ни о каком прямом РУ речь не идет - машинок уйма. Все РУ прогоняется через бортовую электронику - сначала через центральный комп, потом через генераторы.

 

Временная диаграмма стандартного радиоуправления позволяет легко утолкать в нее до 10-12 независимых пропорциональных каналов...

Другое дело, что управлять руками тут замучаешься, если каждой машинкой управлять независимо...

 

И даже каждой ногой поотдельности - тоже нереально даже если их 2-4...

 

Так что в любом случае раскладывать на элементарные движения сочленений должен бортовой микропроцессор, или удаленный по радиоканалу...

Лучше бортовой - тогда количество независимых каналов можно сократить...

 

А РУ - лучше использовать не стандартное с ШИМ модуляцией отклонений рулевых машинок, а цифровое - для уменьшения объемов передаваемых через эфир данных...

 

В идеале - если это робот - то он вообще должен быть способен двигаться, ходить, что-то делать - автономно без какого-либо явного управления по радиоканалу... Как максимум по радиоканалу должны передаваться общие указания типа: "искать мяч(объект)", "вернуться домой", "танцевать" и т.д, и т.п., но не команды типа: "поднял левую 3-ю ногу и переместить впред"...

 

Share this post


Link to post

Планируется два варианта управления:

 

1. РУ, но "не каждой ногой", а задаем направление движения - ногами робот шевелит сам. Цель: дорулить до нужной точки перемещения.

2. Автомат. Цель: до нужной точки перемещения робот идет сам, преодолевая (обходя) препятствия на пути.

 

На этом все.

 

ИИ и прочее не планируется...

Share this post


Link to post
Guest hcube

В общем, после обдумывания, решено следующее по управлению - либо ком-порт (через USB вход и преобразователь), либо 4-6 каналов радиоуправления, которые задают скорости движения вперед, вбок, разворота, высоту корпуса + высоту подьема ног, и остальные 2-4 - крены корпуса и вращение головы. Ноги робот переставляет совершенно самостоятельно ;-)

 

Т.е. просто подключаешь шасси к РУ, даешь ему команду отклонением ручки - вперед на скорости 15, и оно само перебирает лапками, по возможности держит горизонталь корпуса, определяя точку контакта ноги с поверхностью, и т.д. К слову - обязательно на ноге должен быть концевой выключатель. Каждый блок управления рулит двумя выключателями, всего их три, четвертый работает на взаимодействие с компом, плюс рулит остальными РМ робота (до 6 штук).

 

Блок управления, если шасси пойдет в серию, видимо надо будет спроектировать заново, конкретно под эту задачу - добавить грубо говоря нормальные средства связи блоков друг с другом и с компом. Архитектура получится модульная - т.е. просто добавляешь на шину блоки, каждый блок - 6 рулевушек.

Share this post


Link to post
Guest hcube

Собственно, вот. Эскиз детали концевого плеча ноги. Плечо собирается из двух таких деталей, образующих в сумме фигурный двутавр. Материал - алюминий 0.5-1 мм, между ними зажата алюминиевая же трубка 6 мм, в трубку пропущена стальная шпилька 3 мм с резьбой на обоих концах, со свободным ходом порядка 2-3 мм. На обоих концах шпильки - втулки с резьбой, законтренные гайками. Нижняя втулка вклеена в опорный шарик диаметром 20 мм, верхняя - служит регулируемым упором для нажима концевика или датчика давления. Концевик размещен на печатной плате, которая крепится за углы на отгибаемых кронштейнах. Отверстия справа - для крепления к качалке РМ и крепления противолежащего узла поворота.

 

post-84-1210739436_thumb.jpg

 

 

Edited by hcube

Share this post


Link to post

Ок. Понял что надо...

Но можно попроще реализовать...

 

Короче, сделаю - покажу.

 

 

Share this post


Link to post
Guest hcube

Так, платка вчерне готова, может еще пополирую. Вот с обоих сторон разводка.

 

Хотя я склоняюсь сейчас к мнению, что делать надо не так. Надо сделать ДВЕ платки - для головного модуля, на 4+4 канала, и для ножного - на 0+6. И на ножном предусмотреть место и резисторы для двух кнопок на концах ног. А не одну универсальную плату делать.

 

Вал, а что ты имел в виду под 'проще'? Вроде бы и так проще некуда?

post-84-1210917127_thumb.png

Edited by hcube

Share this post


Link to post
либо 4-6 каналов радиоуправления, которые задают скорости движения вперед, вбок, разворота, высоту корпуса + высоту подьема ног, и остальные 2-4 - крены корпуса и вращение головы.
Может на все каналов передатчика не хватить...

 

Share this post


Link to post
Guest hcube

Ну, это да. Число реализуемых движений большое. Кстати говоря, робот может вращаться на месте, поэтому вообще-то для обзорной камеры достаточно одной координаты поворота, по вертикали.

 

И вопрос с платками управления - я думаю сделать специализированные, приемная - один тип, управляющая ногами - второй. Общие у них только крепежные точки и разьем связывающей их общей шины питания и TWI - и то надо подумать, как ее лучше сделать. Ну, и на головной платке есть USB и RC входы, а на генерирующих - нету. В минимальном варианте - 4 канала управления, задают скорости вперед-вбок-поворот и высоту корпуса над поверхностью (высоту корпуса И высоту подьема ног, нога переносится с площадкой поднятой выше уровня днища). Либо - управление через USB ком-порт с компьютера в каком-то несложном протоколе. Управление шасси в целом, ессно, а не отдельными ногами или приводами. Хотя в принципе можно и ими...

 

А вот максимально на этом контроллерном железе можно сделать хоть восьминога, хоть сороконожку, хоть трансформера. Правда фиг запрограммируешь в контроллерах нужные движения - это только с компа можно управление гнать. Правда контроллеры будут умные, и будут отдавать 'реальную' координату приводов, так что жить можно.

Share this post


Link to post
Guest
Правда фиг запрограммируешь в контроллерах нужные движения - это только с компа можно управление гнать.

 

Это почему еще? Дешевых контроллеров в которые можно засунуть все что угодно - пруд приди...

 

Share this post


Link to post
Guest hcube

Не. Имеется в виду - вот есть контроллер, он реализует движение ноги с ОПРЕДЕЛЕННОЙ КИНЕМАТИКОЙ. В этих рамках он работает нормально, если даже всякие длины суставов меняются (настраиваются). Но стоит добавиться скажем кривошипному механизму - как математика просто перестает работать. Да, можно написать другую, но делать в контроллере ВСЕ варианты математики - сизифов труд. Проще сделать некие универсальные движения, а остальное реализовать на компе, к которому подключен головной контроллер.

Share this post


Link to post
Guest

hcube

 

Может быть и проще - в центральном компе, если так легче и удобнее, но мощности и объемов современных контроллеров - должно хватить на любые механические движения.

 

Другое дело хочется ли их реализовывать в контроллере...

Ну да ладно - вопрос был из чистого любопытства...

Share this post


Link to post

Create an account or sign in to comment

You need to be a member in order to leave a comment

Create an account

Sign up for a new account in our community. It's easy!

Register a new account

Sign in

Already have an account? Sign in here.

Sign In Now
Sign in to follow this  

×
×
  • Create New...